Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**geraldf** · 16.01.2011, 20:51

Hi Willa,
ich würde ja den hardware I2C nutzen, aber so weit ich es verstanden habe ist der Hardware mäsif auf die Analog Pins 4&5 gelegt. Auf der Shrediquette Platine ist es auf die Digital Pins 4&5 verdrahtet.
Gerald

[quote="Willa"]@Gerald: Ich würde keine SoftwareBibliothek verwenden wenn das zusätzliche Arbeit verursacht. Hardware I2C ist eh viel schneller...
[quote]

**deHarry** · 16.01.2011, 21:17

Hi Gerald,
exakt, so direkt wird das nichts. Und einfach umbauen ist auch nicht trivial, da über die Analogeingänge der IMU-Würfel ausgelesen wird.

Ich habe ein IC "entdeckt", das die IMU-Signale über I²C erreichbar macht, aber es ist unbewiesen, dass das IC für den gedachten Einsatz taugt (such mal ein paar Posts weiter oben, da habe ich eine passende Platine veröffentlicht, allerdings nicht für den Tricopter sondern einen Copter mit geradzahligen Props). Und die Software von Willa müsste angepasst werden.

**deHarry** · 16.01.2011, 21:26

Zitat von Bammel

also der IMU muss fest sitzen sonst wird das nichts! am besten geht das mit doppelseitigen spiegelklebeband. das mit dem moosgummi drinne. das dämpft noch ein wenig gerantiert aber festen halt

Hi Bammel, fest sitzen tut der Würfel schon, ich habe zwei Lagen doppelseitiges Schaumgummitesa dafür verwendet.

Was ich ausdrücken wollte war, dass der Heckausleger ein wenig locker in seinen beiden Lagern sitzt und somit beim Erhöhen der Drehzahl der Ausleger nach oben "kippt", dadurch ein Schlag auf das Lager ausgeübt wird, was durch den Einbau des Würfels direkt oberhalb der Lager auch auf den Würfel einkoppelt (Schaumgummi dazwischen oder nicht, dürfte dabei egal sein).

Um zu prüfen, ob dieses Szenario zu dem unrunden Lauf des Heckmotors führt, werde ich den IMU-Würfel mal vom Chassis lösen und den Motor laufen lassen. Ist dann Ruhe, liegts zumindest auch an diesem Zusammenwirken.

**Willa** · 16.01.2011, 21:39

ich würde ja den hardware I2C nutzen, aber so weit ich es verstanden habe ist der Hardware mäsif auf die Analog Pins 4&5 gelegt. Auf der Shrediquette Platine ist es auf die Digital Pins 4&5 verdrahtet.

Ja, der Arduino hat leider nicht alle ADCs des Atmega herausgeführt. Ich werde demnächst mal probieren hardware I2C zu nutzen, dazu werde ich zwei analog eingänge verlegen (der m328p hat ja noch mehr ADCs). Mit Kupferlackdraht sollte das kein großes problem sein.

**deHarry** · 16.01.2011, 21:49

Zitat von Willa

Ich werde demnächst mal probieren hardware I2C zu nutzen, dazu werde ich zwei analog eingänge verlegen (der m328p hat ja noch mehr ADCs). Mit Kupferlackdraht sollte das kein großes problem sein.

Gib mir bitte auf jeden Fall durch, welche Aus-/Eingänge du jeweils verwendest, damit ich ggf. meine eigene TriGUIDE smd-Entflechtung entsprechend anpassen kann, die Platinen habe ich noch nicht bestellt, das würde also gut passen.
Da fällt auch locker eine für dich ab

, ich muss eh mindestens 10x10 cm bestellen. Vielleicht bekomme ich dich ja auf diese Weise vom Arduino weg...

**guenter1604** · 16.01.2011, 23:01

Hallo Willa,

um die Hardware TWI zu nutzen reicht in Bascom ein:

Code:

$lib "i2c_twi.lbx"

Dann können die Slaves angesprochen werden z.B.:

Code:

I2cstart                                             
I2cwbyte &H06
I2cwbyte &HA5
I2cwbyte &H5A
I2cstop

Da hier meistens nur Register gesetzt werden, ist das richtig flott. Bei den Slave Receivern kommt hinzu, dass man nicht ständig den Bus abhören muss. Die Hardware löst erst dann einen Interrupt aus, wenn die eigene Slaveadresse angesprochen wird.

**saduino** · 17.01.2011, 08:55

hat jemand schon Erfahrungen gemacht mit dem 3-Achsen Gyro LYPR540AH

http://www.sparkfun.com/products/9727

damit braucht man keinen IMU-Würfel mehr oder?

ist dieser Gyro auch so gut wie die ADXRS610?

**Amigorodrigo** · 18.01.2011, 08:55

Zitat von saduino

hat jemand schon Erfahrungen gemacht mit dem 3-Achsen Gyro LYPR540AH

http://www.sparkfun.com/products/9727

damit braucht man keinen IMU-Würfel mehr oder?

ist dieser Gyro auch so gut wie die ADXRS610?

Hi saduino!
So gut wie drei einzelne ADXRS610 wird er höchstwahrscheinlich nicht sein.
Die waren praktisch das Maß aller Dinge.
http://www.sparkfun.com/products/9058
Sind jetzt übrigens bei Sparkfun nicht mehr erhältlich und ich bin mal gespannt wieviel der Nachfolger auf einem Breakout-Board kosten wird. So günstig wie zuletzt die 610er (ca.20€) werden die nicht.

3-Achs Gyros oder gar 6DOF-IMUs sind natürlich immer reizvoll, weil man so schön kompakt bauen und Geld sparen kann. Die Leistung hinkt dann aber meist hinterher.

Soweit ich weiss gibt es doch eine shred mit Razor-IMU?
http://www.sparkfun.com/products/10010
Wenn ich mich richtig erinner war der Pilot nicht sooo zufrieden?!
Da sind z.B ähnliche Gyros drauf "The 6DOF Razor makes use of ST's LPR530AL (pitch and roll) and LY530ALH (yaw) gyros, ... ".
Der Unterschied im Namen bezieht sich wohl auf die Auflösung: 30 steht dabei wohl für 300°/s (scheint die optimale Auflösung zu sein - hat z.B auch der ADXRS610) während die 40 bei deinem für die 400°/s steht.

Wie gut der LYPR540AH wirklich ist bzw. ob er deinen Ansprüchen genügt findest du leider erst beim testen raus.
Generell kann man auch mit günstigen 3-Achs Gyros Spaß haben.
Plejads Caleano und ich glaub auch aeroquad benutzen z.B. den ITG-3200 (ist aber I²C) http://www.sparkfun.com/products/9801

@Willa: wann postest du denn das Kamerun-Video? glaub hier sind einige heiß drauf

Beste Grüße
Amigo

**Willa** · 18.01.2011, 09:26

Hi,
@Amigo: schön beschrieben, das ist auch meine Meinung. Die Razor IMU geht bei nem Kumpel von mir ("Tumba") in seinen eigenen Quadrocoptern astrein, aber dessen Copter sind kleiner. Vielleicht ist dadurch die Drehzahl höher und die IMU auf diese Frequenzen weniger anfällig... Alles nur Spekulation.

@Willa: wann postest du denn das Kamerun-Video? glaub hier sind einige heiß drauf

Ja sorry, habe ich ganz vergessen....
Hier das Video aus meinem Kamerun-Urlaub:
http://www.vimeo.com/18873955