Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Willa]

du hast bei deiner DLX das Servokabel um einen Ferritkern gewickelt.

Ja, aber das ist mehr Voodoo als wirklich eine spürbare Besserung... @deHarry & Fat Tony: Habt ihr denn sicher die aktuellste firmware aufgespielt?

[deHarry]

Hat jemand noch Platinen für i2C-Konverter ?

Ich habe noch drei Gebinde Konverterplatinen im Keller liegen.

[deHarry]

@deHarry & Fat Tony: Habt ihr denn sicher die aktuellste firmware aufgespielt?

Ich habe die Firmware am 06-01-2011 aus deinem Blog gesaugt. Die Datei heißt "Tricopter_m328p_11.hex".
Sollte passen, oder?

Ich war gerade draußen und habe ein bisschen "Armdrücken" (du verzeihst, der Ausdruck gefällt mir ) mit meiner Tri gespielt. Also verschärfter Probelauf in der Hand.

Der Hebel am Servo ist jetzt nur noch ca. 10 mm gegenüber ca. 15 mm am Rohr (gegenüber 15 zu 15 mm vorher. Ich hatte kurz vorher noch deinen Hinweis hier gelesen). Den P-Anteil von Yaw habe ich ebenfalls verringert, allerdings bin ich unsicher, an welcher Stelle ich da drehen muss. Ich habe mal den obersten Wert auf der PID-Loop-Seite von 140 auf 120 gedreht.

Ich muss aber auf jeden Fall vor allem Anderen wohl nochmal Hausaufgaben in Sachen Lagerung des Heckmotors machen.
Das Alublech ist deutlich unterdimensioniert (oder die Motoren sind viel zu stark), auf jeden Fall hat sich das Blech nach oben gebogen

Außerdem hat der Heckausleger in den Kugellagern in senkrechter Richtung Spiel, was nicht sein darf.

[geraldf]

Hallo Leute,

ich hätte zwei Fragen an die erfahrenen von euch.

1. Wenn ich meine Shrediquette aus der Höhe herunterkommen lasse, dann fängt sie stark an zu wackeln (jeweils ca 30° rechts/links) ich muss dann etwas mehr Gas geben, um sie abzufangen, dann hört das wackeln auf. Hat jemand einen Tip zu diesem Problem?

2. Ich würde die Software gerne auf C++ portieren, (eclipse+AVR). Leider werden nicht die standard I2C pins benutzt. Ich hab jetzt im Web eine Library gefunden, bei der man jeden Arduino pin als I2C pin definieren kann. Leider bekomme ich damit die motoren nicht zum laufen http://todbot.com/blog/2010/09/25/so...-arduino-pins/.

Hat jemand einen Tip dazu?
Hier mein Test Code.

#include <WProgram.h>
#include "SoftI2CMaster.h"


int ledPin = 13;
	const byte sdaPin = 4;
	const byte sclPin = 5;
	SoftI2CMaster I2C = SoftI2CMaster( sdaPin,sclPin );
	int Motorctrl;
	int inc;

void setup(){
// Do stuff once



	Motorctrl =0;
	pinMode(ledPin, OUTPUT);
	inc =1;

}

void loop(){
// Do stuff repeatedly
	digitalWrite(ledPin, HIGH);
	Motorctrl += inc;
	if (inc > 160 )
	{
		inc = -1;
	}
	if (inc < 1 )
	{
		inc = 1;
	}

	i2c.beginTransmission( 0x54 );  // send to address 54Hex
	i2c.send(Motorctrl);
	delay (500);
	i2c.endTransmission();
	digitalWrite(ledPin, LOW);
	delay (500);

}

Gerald

[Willa]

@Gerald: Ich würde keine SoftwareBibliothek verwenden wenn das zusätzliche Arbeit verursacht. Hardware I2C ist eh viel schneller...

1. Wenn ich meine Shrediquette aus der Höhe herunterkommen lasse, dann fängt sie stark an zu wackeln (jeweils ca 30° rechts/links) ich muss dann etwas mehr Gas geben, um sie abzufangen, dann hört das wackeln auf. Hat jemand einen Tip zu diesem Problem?

Mann müsste die Regelung entschärfen oder die Regelgeschwindigkeit erhöhen (daran werde ich demnächst arbeiten)

[deHarry]

Hallo Zusammen!

Wenn ich die mögliche Mindestmotordehzahl geringer halten will, muss ich dann den Parameter "Minimum Throttle (idle up)" kleiner oder größer einstellen?

Hintergrund: Meine Motoren sind möglicher Weise etwas zu stark und reißen selbst bei moderatem Gas geben an der Tri rum, als gäbe es kein Morgen mehr.
Ich möchte also die Einstiegsdrehzahl kleiner machen, so dass bereits bei nur wenig Gas die Motoren schon anfangen zu drehen.

Ich stelle mir vor, dass das Gas geben dann feinfühliger von Statten geht.

[Bammel]

Hallo,

in der Anleitung zu meinen ESC steht, dass die Leitungen zum Motor NICHT verdrillt werden dürfen. Hintergrund dürfte sein, dass bei laufendem Motor immer zwei Leitungen bestromt sind, während die dritte als Sense-Leitung verwendet wird, um die Stellung des Rotors zu bestimmen (um den Umschaltzeitpunkt zu erhalten).

stimmt das wirklich? evtl drehen deswegen meine motoren am anfang nicht immer gleich los. müsste ich mal testen.

Wenn ich die mögliche Mindestmotordehzahl geringer halten will, muss ich dann den Parameter "Minimum Throttle (idle up)" kleiner oder größer einstellen?

geringer natürlich

Hintergrund: Meine Motoren sind möglicher Weise etwas zu stark und reißen selbst bei moderatem Gas geben an der Tri rum, als gäbe es kein Morgen mehr.
Ich möchte also die Einstiegsdrehzahl kleiner machen, so dass bereits bei nur wenig Gas die Motoren schon anfangen zu drehen.

ähm sag mal ahst du starke vibrationen auf dem IMU-Würfel? das war bei mir mal ein problem das die motoren eine enorme drehzahl erreichten.

Der Hebel am Servo ist jetzt nur noch ca. 10 mm gegenüber ca. 15 mm am Rohr (gegenüber 15 zu 15 mm vorher. Ich hatte kurz vorher noch deinen Hinweis hier gelesen). Den P-Anteil von Yaw habe ich ebenfalls verringert, allerdings bin ich unsicher, an welcher Stelle ich da drehen muss. Ich habe mal den obersten Wert auf der PID-Loop-Seite von 140 auf 120 gedreht.

Für das servo musst du den P-Anteil in der rubrik Yaw-PI verringern.

gruß, bammel

[deHarry]

Hi Bammel,
was stimmt wirklich?
Dass Verdrillen zu vermeiden ist? Oder dass die dritte Leitung (reihum) als Sense-Leitung verwendet wird?
Eigentlich egal, für Beides gilt: Hab ich so gelesen.

Vibrationen am IMU kann stimmen, denn der sitzt bei mir direkt oberhalb der beiden Lagerungen für den Heckausleger.
Da der momentan noch suboptimal gelagert ist (wackelt in senkrechter Richtung im Lager rum), wird auch der Würfel sicher mitgenommen.

Und danke für den Tipp zur Einstellung.
Ich habe gerade versuchsweise die Parameter von fatTonys DLXm eingeladen, das Gewackel des Heckrotors ist besser aber nicht weg.

Morgen versuche ich mal den Rest deiner Tipps umzusetzen.
Danke!

[fat tony]

Also was das verdrillen der Leitungen angeht :
Bei einem Brushlessmotor handelt es sich meines Wissens um einen Kleinausgabe einer Drehstrom Synchronmaschine. Um diese zu betreiben bedarf es einem aus einer PWM nachgebildeten Sinusschwingung. Eigentlich braucht man für die Modulation die aktuelle Lage bz. Drehzahl des Antriebes. Um jedoch einen Drehzahlgeber zu umgehen wird eine der 3 Phasen als Messleitung verwendet indem der in ihm durch die Dauermagneten induzierte Strom gemessen wird.
Ich kann mir vorstellen das durch ein Verdrillen dieser Messleitung mit den anderen beiden Steuerleitungen es durchaus zu Störungen führen kann.

[Bammel]

also der IMU muss fest sitzen sonst wird das nichts! am besten geht das mit doppelseitigen spiegelklebeband. das mit dem moosgummi drinne. das dämpft noch ein wenig gerantiert aber festen halt