Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Willa]

Ich glaube der Bootloader muss schon mit 16Mhz laufen, so wie der µC auch. Schon dieses hier probiert?
http://code.google.com/p/arduino/sou...328.hex?r=1141

[3003henk]

Danke Meister Willa! Es funkt wieder !!

Ich habe wahrscheinlich nicht die richtige hex file gewählt.

Für diejenige die auch mal den Bootloader wieder programmieren müssen ist dies auch hilfreich:
http://blog.modifiedelectronics.com/

So jetzt muss noch das ganze 'Form' bekommen bis es fliegt!

Nochmal Danke
Gruss Hans

[geraldf]

Hat schon mal jemand nachgedacht, ob man die Software so erweitern kann und die x-y Acc für eine Positions Stabilisierung nutzt?
In etwa so wie bai dem AR-Drone
Siehe Fan Test Video




Gerald

[Arkon]

Soweit ich weiß stabilisiert sich die A.R.-Drone über die nach unten gerichtete Kamera oder liege ich da falsch?

Bei meiner DLXm taste ich mich immer näher an die idealen Offsetwerte für x und y ran. Leider sind meine fliegerischen Fähigkeiten eingerostet so dass ich schon das ein oder andere mal meine "Sollbruchstellen" testen musste. Funktioniert aber alles genau wie erwartet und ließ sich bisher immer in 10 Minuten reparieren ohne Teile wechseln zu müssen. CFK sei dank!

Sobald ich die Offsetwerte festgelegt habe gibts dann auch ein Video (ist nur ne Ausrede. Ich muss meine SD-Karte für mein CAM nur suchen. Und dazu bin ich grad zu faul   )

[Willa]

Hat schon mal jemand nachgedacht, ob man die Software so erweitern kann und die x-y Acc für eine Positions Stabilisierung nutzt?

Das funktioniert wirklich mit Kamera und einer Art "optischen Fluss". ACCs sind nicht geeignet um die absolute Position zu stabilisieren, bei einer Integration wird der Fehler innerhlab kürzester Zeit sehr groß. Außerdem weiß der Copter nicht ob er sich bewegt, oder ob die Luft um ihn rum sich bewegt.
Woran ich gerade arbeite ist eine Kollisionsverhinderung per 4 IR Abstandssensoren. Ich hatte schon einem zum testen hier, die Signale sehen sehr gut aus. Die Platine ist auch schon fertig geplant. @Bammel: Könntest du mir vielleicht so eine Platine ätzen?

[Bammel]

Könntest du das mit der Kollisionsverhinderung genauer erläutern?

so eine platine kann ich dir gerne ätzen.

ich hab heute ein bischen am beleuchtet propellerprojekt weiter gemacht. naja ich hba mit kohlbürsten besorgt. und geschaut wie ich die am gescheitesten fest bekomme. ich warte noch auf meine bestellung der kupfer kaschierten klebebandes. zu doof nur das ich das selbe beim conrad gefunden hatte aber hatte schon bestellt.

[Willa]

Könntest du das mit der Kollisionsverhinderung genauer erläutern?

Ja, das wird mein Beitrag für die IMAV 2011. Nicht revolutionär originell oder intelligent, aber das könnte mächtig was bringen. Bei der IMAV gibts wieder eine Aufgabe in einem sehr engen Haus ohne Sichtverbindung rumzufliegen und Targets zu erkennen, bzw. Objekte aufzunehmen. Ich bin zwar ganz gut im FPV, aber gerade in so engen Räumen schwingt der Regelkreis des Piloten sich manchmal auf. Man erkennt mit einer Weitwinkellinse einfach nicht gut genug wie schnell man grad in welche Richtung unterwegs ist. Wenn ich meine Position halten will, ist die Geschwindigkeit sozusagen der D-Anteil der Regelung. Und dadurch bin ich einfach zu langsam im korrigieren. Das kennt man ja auch von normalen Regelkreisen: ein reiner P-Regler ist entweder sehr langsam, oder schwingt sich auf. Nun werde ich 4 IR Sensoren (je 90° gedreht) oben auf dem Copter anbringen. Wenn eine Distanz von unter 50 cm zu einer Wand unterschritten wird, steuert der Copter automatisch gegen. Das ganze muss auch abschaltbar sein, da ich auch durch eine Tür + Fenster fliegen muss. Die Sollwerte aus der IR Platine werden wieder per UART zum Hauptcontroller übertragen. Also genauso wie mit meiner GPS Platine. Ich hoffe, dass das so einfach funktioniert. Das wäre nämlich super, dann kann man jede mögliche Art von Sensoren auf nen Copter pappen. Die müssen nur 4 Bytes übertragen um den Copter zu steuern. Damit könnte man mein System relativ einfach für alles mögliche einsetzen.
Ich hab mal ein Bild des Layouts angehängt. Die Platine ist 32 x 40 mm groß und nutzt einen Mega8.

[Bammel]

Hey,

sehr sehr interesant... die platine könnte ich dir fertigen.
würde sagen den rest beschnacken wir per mail!?

was für Sensoren willst du verwenden? die von sharp?

[Scotch]

Hallo Willa,
ein interessanter Platine, aber ich hätte da mal wieder eine blöde Frage.
Bekommt man denn nicht Probleme wenn mehrere (Geräte) an einem
UART hängen. Wäre dafür I2C nicht besser geeignet, schon wegen der
Adressierung? Oder bekommt man dann wieder Probleme mit den Reglern.

Gruß Ingo

[Willa]

Hi Ingo,
es hängen dann ja nicht mehrere Geräte an dem UART, sondern immer nur eins. Möchte man irgendwann mal versch. Sensoreinheiten verbinden, müsste man die in Serie schalten. Also GPS Einheit sendet an IR Einheit, und die sendet dann die Daten von beiden Einheiten and die Hauptplatine.