Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

Ok, ich schau mir die Winkel mal intensiv an. Vielleicht gleichen sie sich ja schon jetzt gegenseitig aus...

Mhmm, der rechte Motor ist leicht nach hinten gekippt, der linke leicht nach vorn, d.h. der Kopter wird dadurch (Drehsinn der Motoren vorerst mal außen vor gelassen) rechts herum drehen wollen.

Wie herum sollten jetzt die Motoren drehen? Aber das ist ja durch deine Algorithmen im Programm vorgegeben, richtig?
Passt das so?

Hast du auch noch einen Tipp bzgl. des Servos und seiner Geschwindigkeit? Stimmt meine Annahme, dass der Servo ein schneller Typ sein muss?

[Willa]

Die Drehrichtung der Motoren ist erstmal egal. Es sollten nur möglichst zwei Motoren in unterschiedliche Richtung drehen um das Drehmoment klein zu halten.
Bei deinen Schrägstellungen der Motoren sollte der hintere Motor von oben gesehen im Uhrzeigersinn drehen. Die beiden anderen mit zueinander gegensätzlichen Drehrichtungen
So ein Copter ist auf Gier nicht sonderlich instabil, d.h. man braucht kein extrem schnelles Servo. Wenn das Servo allerdings zu langsam ist, dann muss man P & I von Gier verkleinern, dadurch wird die Stabilisierung von Gier schlechter. Was für ein Servo hast du denn? Was sind die Daten?

[deHarry]

Ok, dann muss ich den hinteren Rotor austauschen. War immerhin eine 50:50-Chance.

Servo: Upps! Griff in die Kiste, irgend ein Noname, den es mal preiswert im Abverkauf beim C gab, leider ohne Daten.
Ich messe bei Gelegenheit mal die Drehgeschwindigkeit - so mit Winkelmesser und Stoppuhr

[deHarry]

Beim Messen den Aufkleber gesehen (und lesen können - mit Brille!
Prafa PS-101, full metal gear. Klingt so schlecht gar nicht.
Und die Laufzeit war im Mittel so etwa 470 ms (440 ... 500) für 60 Grad.
Für die Zeiten lege ich aber keine Hand ins Feuer... was halt so geht mit einer Armbandstoppuhr und Winkelmesser.

[Willa]

Also eine halbe Sekunde für 60° ist dann doch extrem langsam... Ich benutze Servos mit ca. 0.12sec für 60°, das ist auch nicht rekordverdächtig, reicht aber vollkommen aus. Hier würde ich lieber nochmal 15 Euro für ein neues Servo investieren. Minimalgeschwindigkeit für 60° sollten dann 0.15sec sein, die Kraft ca. 1.5kg/cm.

[flug2905]

Hallo!
Bin neu hier. 31J alt, Elektroniker, komme aus Andernach, bei Koblenz...

Hab auch den copter nachgebaut. Erstmal großen Lob an Willa, ein geniales Projekt!!!

Er fliegt sehr gut! Muß nur noch selber üben... Weiß nicht genau wie das mit den Bilder geht...
Hier noch paar Daten.

Controller: TriGUIDE, Atmega328p 16 MHz, 5V
Sensoren: 3*ADXRS610, 1*ADXL322
Receiver: ACT Micro8 DSQ (Summensignal abgegriffen)
ESC: Mystery Pentium 30A, auf I2C umgebaut
Motoren: CF2822 1200kV (Umgeschaltet auf Stern)
Servo: Graupner C261
Props: EPP 1045
Batterie: Dymond Lipo 3S 1350 (erstmal zum testen)
Rahmen: CFK Frästeile, Alurohr 10x10mm
Gewicht: etwa 720g
Achsabstand zur Mitte: 255mm

Gruß Ewald

[radbruch]

Glückwunsch zu diesem beneidenswert hübschen Flieger.

[Willa]

Hi Ewald,
sieht echt cool aus! Machst du auch mal ein Flugvideo? Wie hast du die motoren auf Stern umgeschaltet? Sinken dadurch die kV, oder was ist der Vorteil?
Ich werde deinen Nachbau dann bald mal zu der entsprechenden Seite in meinem Blog hinzufügen.

[flug2905]

Danke!
Schön das er euch gefällt.
Die Motoren sind nicht so ganz genau gewickelt im original Dreieck. Beim umschalten auf Stern ist der Wirkungsgrad deshalb besser. Hab darüber im Netz viel gelesen...
Der Motor wäre jetzt besser für 4S, dann würde er bis etwa 800g Schub bei etwa 12A bringen. Im moment bei mir an 3S bringt er nur max. 430g Schub bei etwa 5A.
Schweben kann ich dann mit dem Copter bei etwa 8A Gesammt Stromaufnahme aller drei zusammen.
Hab ihn ausseinander gebaut, die Wicklungen rausgepiepst und den Sternpunkt verlötet.
Finde er passt jetzt perfekt und kostet 4,37Euro

Video mach ich mal in der Halle.

Gruß Ewald

[Arkon]

Wirklich sehr schönes Gerät. Die Landekufen werde ich bei Gelegenheit klauen ^^

Wo hast du die Carbonteile gefräst? Für meine große DLX brauch ich auch ein paar Teile aus CFK. Ich ich BRAUCH sie nicht wirklich. Aber es sieht einfach edel aus ^^