Die Drehrichtung der Motoren ist erstmal egal. Es sollten nur möglichst zwei Motoren in unterschiedliche Richtung drehen um das Drehmoment klein zu halten.
Bei deinen Schrägstellungen der Motoren sollte der hintere Motor von oben gesehen im Uhrzeigersinn drehen. Die beiden anderen mit zueinander gegensätzlichen Drehrichtungen
So ein Copter ist auf Gier nicht sonderlich instabil, d.h. man braucht kein extrem schnelles Servo. Wenn das Servo allerdings zu langsam ist, dann muss man P & I von Gier verkleinern, dadurch wird die Stabilisierung von Gier schlechter. Was für ein Servo hast du denn? Was sind die Daten?