Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**goara** · 05.02.2009, 21:34

@terfagter

das summensignal ist einfach das signal, dass der empfänger bekommt.
Bild hier
die position der einzelnen peaks gibt die knüppel-auslenkung der funke an..
kannst du mit icp auslesen (einfach die zeit zwischen den peaks messen)

steuern tust du es wie einen hubschrauber
kippen links rechts / vorne hinten / drehen um z achse und gas

**Willa** · 11.02.2009, 20:51

Und hier die ersten neuen bewegten Bilder aus dem Flug...:
http://www.villalachouette.de/willia...opter/tri2.wmv
ACC funktioniert schon ganz gut.... Onboard video ist jetzt auch drin..

**goara** · 12.02.2009, 06:52

das sieht doch ganz gut aus..
darf ich fragen wie du den acc verrechnet hast ??

**Willa** · 12.02.2009, 08:20

Ich habe den ACC jetzt einfach mal direkt eingerechnet. Wenn man definiert dass der Winkel zur horizontalen der Regelparameter ist, dann habe ich den ACC als P-Regler verrechnet. Allerdings ist die Empfindlichkeit des ACCs für keline Winkelabweichungen sehr klein, daher wird das ganze nie perfekt sein. Beim allerersten Probeflug mit ACC (da war es komplett windstill) konnte ich die Knüppel für 30 sec. oder so loslassen. Der Copter taumelte leicht rum blieb aber ungefähr an der gleichen Stelle. Nur Pitch musste ab und zu korrigiert werden.
Zwar beschleunigt der Copter wenn er schief steht auch, aber diese Beschleunigung ist im Vergleich zur Erdbeschleunigung dermaßen klein dass sie m.M. nach vernachlässigt werden könnte. (9.81m/s²!!! Ein Porsche Carrera GT beschleunigt mit ca. 7m/s², und der ist definitiv schneller weg als mein Copter...)

**goara** · 12.02.2009, 16:16

ok, so hatte ich es auch schon, das geht gang gut aber halt nicht optimal.
was ich auch probiert habe ist mithilfe aller drei beschleunigungen die 2 winkel auszurchnen, also den z_vektor-g auch noch mit einbezihen.
das ist dann zwar prinzipiell dasselbe ( für kleine winkel ist ja sin(x) = x ) aber das rauschen/vibration wird besser unterdrückt und man kann desswegen einen höhere regleverstärkung nehmen.
Theoretsch zumindest. fragt sich halt ob der rechenaufwand dann im verhältniss zum nutzen zu gross ist, muss das noch ein paar mal testen wieviel das wirklich bring...

**suki184** · 20.03.2009, 11:20

Ich muss sagen, echt ein tolles Projekt das du da gemacht hast. Ich hatte vor einiger Zeit auch so was vor, jedoch bin ich immer an der Platine gescheitert. Evtl. könnte ich versuchen sowas nachzubauen, jedoch wäre ich dakbar, wenn ihr mi evtl. Unterstützung bei der Platie geben würdet, weil ich nicht umbedingt eine fertige kaufen würde, zumeist diese sehr teuer sind. gibt es denn Belegungspläne für die Platine auf die ihr zurückgegriffen habt?

**thewulf00** · 20.03.2009, 11:35

@Willa
Dein Tricopter V2 gefällt mir noch besser. Die Montagemöglichkeit für eine Kamera macht es ja noch sinnvoller. Wie lang halten denn die Akkus, wenn Du es mit Kamera fliegen lässt?

Du hast Dir auf jeden Fall einen Platz unter meinen besten Roboternetz-Projekten gesichtert.

**Willa** · 20.03.2009, 11:57

Schön dass es dir gefällt! Wenn das Wetter heute so gut bleibt kann ich auch endlich mal wieder fliegen gehen :-D
Meine Akkus halten 8-10min ohne Kamera mit 8*4.5'' Luftschrauben. Wenn ich die Kamera montiere muss ich meine 10*4.5'' verwenden um genug Schubreserven zu haben. Wie lange das dann hält konnte ich nicht präzise testen, es sollten ca. 6-7 min sein. (Kamera wiegt 200g). Leider sind die 10*4.5'' zu groß wenn ich ohne Kamera fliege. Bzw. meine Motoren sind einfach ungünstig, ich wollte mir schon lange mal neue besorgen.
Ich werde heute mal versuchen mit Tee-Tasse zu fliegen :-D

**Willa** · 28.03.2009, 10:34

Hi!
Draußen regnet oder stürmt es ständig (das macht mich langsam echt böse....!). Trotzdem würde ich aber gerne einen vollständig autonomen Flug meines Tricopters erreichen. Da muss das dann wohl in meiner Wohnung stattfinden. Nachdem ich nun den ACC erfolgreich zur Drift-Kompensation der Gyro's verwende und auch noch einen I-ACC Anteil einrechne wird die Winkelstabilisierung immer besser.
Ich habe zwei Ideen wie ich eine Kollision mit wänden vermeiden könnte:
Der Tricopter könnte mit drei Leds an den Auslegern versehen werden und von einer Webcam von unten gefilmt werden. In Matlab wird das Bild ausgewertet, dem Tricopter werden per Funk-RS232 Korrekturwerte zugesandt.
Oder ich schnalle an den Copter einen SRF02 Ultraschallsensor der per Servo einen 360° Scan der Umgebung macht. Wenn ich nur vorne/hinten/links/rechts messen, Könnte ich mit 3 Hz Daten bekommen. Bei Unterschreiten eines Schwellwertes (z.B. 1,5m) wird leicht gegengesteuert.
Leider habe ich noch nie mit Ultraschall gearbeitet, könnte das funktionieren...? Im Netz finde ich leider kein Projekt dass mit US-Sensor einen 360° Scan macht... Trotzdem habe ich einfach mal nen srf02 bestellt.
Ich denke ich werde einen extra µC verwenden müssen der die Daten filtert und fertige Werte für die Motoren ausgibt... Damit ist die Problematik "wie bekomme ich ressourcenschonend Daten von µC1 zu µC2" noch nicht gelöst....