Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Bammel]

kannst da nicht auch eine tiefpass einbauen?

mein bestand erhöht sich auch zunehmen. habe mir jetzt einen empfänger den Graupner R700 und den sender graupner mc-10 bei Ebay ersteigert. beide fast neuwertig. und meine motoren plus regler sollten in den nächsten 40tagen eintrudeln.

[Willa]

kannst da nicht auch eine tiefpass einbauen?

Ein Mittelwert aus 8 Messungen ist ja schon eine Art Tiefpass. Ich habe jetzt aber noch einen zusätzlichen Tiefpass eingebaut (siehe Code) und die Werte sehen ganz ok aus (das Modul war im Wechsel auf 0m und auf 2.5m):

Bild hier  

Damit lässt sich die vertikale Position bestimmt einigermaßen regeln. Ich glaube eine Regelung auf 2m genau ist möglich (die Verwirbelungen am echten Tricopter machen die Messwerte vielleicht noch etwas schlechter).

Sehr wenig erfreut bin ich allerdings von den Messungen meines 10Hz GPS Moduls...:


Hier stand das GPS mitten auf einer Wiese unter freiem, blauen Himmel still (ca. 1 minute lang):
Bild hier  

Hier fahre ich mit meinem Auto eher auf der Straße als quer durch die Kleingartensiedlung:
Bild hier  

Tja, wie mache ich jetzt mit dem GPS-Modul weiter...? So wie die Messungen im Moment aussehen kann ich mir keine vernünftige Regelung vorstellen. Leider habe ich vorher noch nie mit GPS gearbeitet, daher kann ich die Ergebnisse nicht einschätzen. Ein Freund hat aber ein schönes µBlox GPS (4Hz), ich werde mal versuchen einen Vergleich zu erstellen.

'der Tiefpass code für den Drucksensor:
Hoehe = Hoehe * 0.95
A = A * 0.05
Hoehe = Hoehe + A
'mittelwert = hoehe
'Print Mittelwert

''(
If Averaging <= 8 Then
  A2(averaging) = Int(hoehe)
  Averaging = Averaging + 1
End If
If Averaging = 9 Then
  Mittelwert = 0
  For I = 1 To 8
    Mittelwert = Mittelwert + A2(i)
  Next
  Mittelwert = Mittelwert / 8
  Print Mittelwert                      'ausgabe der höhe in zentimetern
  Averaging = 1
End If

[holzi]

Guten morgen Willa,
versuche Deine Mittelwertbildung über einen gleitenden Mittelwert zu bilden und Du bekommst bessere Werte.

Peter

[MrNiemand]

Hm, die Frage ist kann man Abweichungen zu Kartendaten wirklich so gelten lassen? Unsere Straße geht z.b. quer durch Häuser wenn man die Karte+Satellitenbilder anzeigen lässt.
was man aber ganz gut sieht ist dass deine Position bei der Autofahrt durch z.b. die Bäume stark springt, derartiges sollte sich doch durch Kompass o.ä. etwas kompensieren lassen oder?
Kann dein Modul mit DGPS oder wie das heist umgehen? also den zusätzlichen Korrekturdaten.

Ich frage mich ja immer wie das im professionellen Bereich mit GPS gemacht wird. die positionieren auf einige cm genau und das zuverlässig.

[Bammel]

Guten morgen,

die professionellen GPS geräte sind aber bestimmt auchnoch ein wenig teuerer als die geräte die hier verwendet werden.

aber ich muss da mrniemand zustimmen mir ist auhc schon des öfteren aufgefallen das die straßeneinzeichnungen bei google-maps völlig daneben liegen und das liegt in dem bereich den du dort ungefähr gemessen hast.

was ich nur komisch finde ist halt an dem bild wo das gps modus auf der wiese liegt und einen angeblichen weg von ca 10meter zurücklegt. ich meine das entspricht eigentlich den spezifikationen vom zivilen gps. aber könnte man dorgt ich was mit den beschleunigungssensoren kompensieren? eine meine die dürften ja wenn die position gehalten werden soll nicht wirklich viel ausschlagen.

zum drucksensor wenn man nun noch einen beschleunigungssensor in der z-achse mit einbezieht meinst du nihct es wäre dann möglich durch integrieren oder derartigen, die höhe besser bestimmen zu können? oder zumindestens das schwanken von evtl vorkommenden +/- 1meter zu kompensieren? zumindestens im position hold modus.

gruß, bammel

[Willa]

versuche Deine Mittelwertbildung über einen gleitenden Mittelwert zu bilden und Du bekommst bessere Werte.

Hi Peter, ich mache im Moment immer Mitelwert von einem Block von 8 Werten. Das passt ganz gut, weil ich viel schneller abtaste als ich am Ende Werte herausschicke. Bei einem gleitenden Mittelwert wird "die Anzahl der Messwerte pro Zeit" nicht verringert, oder? Aber das ist es ja was ich will.

Hm, die Frage ist kann man Abweichungen zu Kartendaten wirklich so gelten lassen? Unsere Straße geht z.b. quer durch Häuser wenn man die Karte+Satellitenbilder anzeigen lässt.

Ich kann mir vorstellen, dass das Kartenmaterial evtl. insgesamt etwas verschoben ist, aber ich glaube nicht dass die Karte in sich verzogen ist. D.h. wäre der aufgezeichnete Pfad die ganze Zeit konstant neben der Straße, würde ich es aufs Kartenmaterial schieben, aber das ist ja nicht so.

Kann dein Modul mit DGPS oder wie das heist umgehen? also den zusätzlichen Korrekturdaten.

DGPS ist mir dafür erstmal zu aufwendig, obwohl damit Positionierungen im cm Bereich möglich wären.

was ich nur komisch finde ist halt an dem bild wo das gps modus auf der wiese liegt und einen angeblichen weg von ca 10meter zurücklegt. ich meine das entspricht eigentlich den spezifikationen vom zivilen gps.

Ein Kumpel hat ein µBlox modul (das verwenden wohl nicht ohne Grund alle UAVs...) und er meinte, seine Werte sind alle in einem Radius von 2.5m. Das wäre schon mal besser. Ich werde mir wohl auch so eins besorgen müssen.

aber könnte man dorgt ich was mit den beschleunigungssensoren kompensieren?

Ich glaube, wenn der Copter langsam aus seiner Position driftet werden die ACCs as nicht mitbekommen. Die Beschleunigungen sind zu klein. Außerdem wird hauptsächlich die Erdbeschleunigung gemessen.

beschleunigungssensor in der z-achse mit einbezieht

Ja, das kann man bestimmt machen. Aber ich glaube es müsste auch ohne gehen...

[oratus sum]

Hallo,

das Problem mit dem Stillstehenden GPS habe ich auch bei mir gemessen.

Bei den Navigationsgeräten hast du vom Prinzip her einen Unterschied. Dort sind ja die Karten vorgegeben, mit Straßen, Kreuzungen usw also ist bekannt wo das Auto fahren kann und wo nicht. So werden die GPS-Daten mit den Karten abgeglichen und quasi korrigiert.

Bei Flugzeugen hast du wieder was anderes da gibt es zwar die keine Karten mit den Aufenthaltsmöglichkeiten aber im Verhältnis zum Flugzeug sind 10m eine gute Auflösung.

Du hast das Problem, dass du weder vordefinierte Karten hast noch ist das Verhältnis zwischen Messgenauigkeit und deinem Copter gut.

Aber zum Problem mit dem Stillstehen:
Dein Copter weiß ja ob es sich Bewegt oder nicht. Sei es durch Variablen die deine Motorgeschwindigkeit beinhalten, sei es dein ACC-Sensor oder Gyro. Wenn du alles miteinander vergleichst kannst du die Koordinaten ausbessern. Das Poblem liegt aber eher darin zu wissen welche Koordinaten die richtigen sind, oder einfach annehmen, dass deine erste erhaltene Koordinaten die richtigen sind.

Aber wie ich schon oben geschrieben habe wirst du damit nicht viel genauer mesen können, allerdings reicht es doch vollkommen aus bestimmte Koordinaten anzufliegen, z.b. Berlin - München,mit Ladestationen dazwischen.

Alternative wäre die Landvermessung mittels Kamera. Diese Langstreckenraketen der Amerikaner die Cruise Missiles haben bestimmte Landschaftsmerkmale eingeprägt und während des Fluges wird mit eienr Kamera das Land unterhalb angepeilt. Wollte ich nur mal in die Runde werfen. \/

[Bammel]

zu den raketen.. das militärische gps ist aber auch noch weiteus genauer als das zivil nutzbare.

[Mohikaner]

mal ne andere frage, in welchem fall brauchst denn überhaupt eine solche genauigkeit? maximal beim landen oder? weil autonomer flug ist zumindest über bewohnten gebiet eh grenzwertig. und wenn er mal in ner Höhe >50m rumschwirrt machen 10 meter abweichung auch nicht mehr so viel aus

[Willa]

und wenn er mal in ner Höhe >50m rumschwirrt machen 10 meter abweichung auch nicht mehr so viel aus

Das Problem ist nur, dass man mit so unpräzisen Messungen keine vernünftige Flugregelung hinbekommt. Jedenfalls halte ich es für extrem schwierig und wenig spaßig. Das es mit GPS prinzipiell wunderbar funktioniert, zeigt z.B. dieses Video:
http://www.rcmovie.de/video/858cf22b...-der-Flugdauer