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Thema: Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hi Sebastian,

    ja das mit dem Rahmen geht, aber ich weiß nicht ob die Befestigungslöcher passen. Entweder neu bohren, oder eine neue Motoraufnahme bauen. (aber könnte passen MikroKopter verwänden ja die gleichen Motoren ohne lange Welle meines Wissens)
    Bei den Roxxy Motoren sind Motorhalter in der Verpackung.
    Ich habe bei meinen Motoren die Motorwelle abgeschnitten (Dremel Diamatscheibe), aber wenn Du deine Motoren nicht "verändern" willst, bohrst Du ein Loch in den Rahmen und die Motorwelle hat Platz.( ist bei diesen Rahmen von Mikrokopter ja schon da)

    Outrunner heißt der Motor deshalb, weil sich am Motor das Außenteil dreht, also die Glocke.

    Bei den Roxxy Motoren hast Du auch eine Aufnahme für die Propeller in der Verpackung.

    Diese musst Du oben auf den Motor anschrauben.
    Schaue Dir mal Williams Seiten an, da findet man viele Erklärungen und Ideen.
    Was für eine Elektronik soll zu Einsatz kommen ?

    Ich hoffe ich konnte helfen
    Grüße Sven (2)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Okay, also der Hellgrüne Teil dreht sich und der Dunkelgrüne nicht.
    Den Rahmen Bau ich ja eh selber von daher kann ich ja alles an den Motor anpassen, der hier war nur als Beispiel.
    Elektronik, erstmal ne MultiWii Steuerung dann mal sehn. Fernbedienung wird eine mit Jeti Modulen ausgestattete Hobbyking Funke dann kann ich auch Telemetrie zurückfunken. Und ansonsten noch Beleuchtung.
    mfg Sebastian

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    MPU6050 / Echtzeitdarstellung der Signale

    Hallo!
    Ich habe mich mal hingesetzt und die Signale per Matlab in Echtzeit ausgeben lassen:
    MPU6050->(i2C)->Arduino nano->(Serielle)->matlab

    Das Grundrauschen der Sensoren (Sensor liegt auf Tisch, nicht bewegt) seht ihr im Bild.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	MPU6050_Grundrauschen.jpg
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Größe:	81,0 KB
ID:	22805

    Verhält sich die z-Achse bei euch auch so komisch? Grade bei Gyro_z sieht das arg nach Fehlern aus
    Allerdings muss man fairerweise auch sagen, dass das Rauschen relativ zum "Nutzsignal" (wenn man den Sensor doch mal bewegt) extrem klein ist.

    Die Einstellungen habe ich soweit vom Shrediquette Code (gleicher thread, ein paar seiten vorher) übernommen.

    Grüße

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von deHarry
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    Hi Robby, mit den Gyros habe ich mich bisher noch nicht beschäftigt (weil ich genügend Probleme mit den ACCs hatte ), da kann ich nichts dazu sagen, außer: Ja, das sieht im Vergleich zu den anderen beiden Kanälen schon komisch aus.

    Könntest du bitte die gleichen Darstellungen nochmal mit geänderten Filtereinstellungen erstellen? (Register 26 die unterstene 3 Bits durchnudeln, 0..6) Oder falls da eine aufwändige Prozedur ist, dann bitte nur mit 3 als Parameter.
    Danke!

    Ach ja, du musst überprüfen, ob das Register den geschriebenen Wert auch wirklich übernommen hat! Ich habe das seinerzeit nicht getan (weil ich annahm, das Schreiben funktioniert immer) und mich darüber gewundert, dass bei allen Filtereinstellungen immer ein gleich großes Grundrauschen vorhanden ist
    Gruß
    Harald
    __________________
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    www.harald-sattler.de

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Unglücklich

    Hi!
    Alles durchzugehen ist etwas aufwändiger... mache ich vllt. mal am Wochenende (kann derzeit nur eine Variable in echtzeit an Matlab übergeben)
    Hier ist die gleiche Grafik schonmal mit der Filtereinstellung auf "3", nur mit Register 26 00000011.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	MPU6050_Grundrauschen Filter 011.jpg
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    Was die "Vergesslichkeit des MPU" angeht- gibts dazu schon eine echte lösung? Momentan scanne ich nach einer Veränderung einfach automatisch alle Register ab, kopiere die ganze Liste in Excel und lasse mir die Änderungen durch bedingt Formatierungen anzeigen. Ist natürlich aufwändig, aber habe grad keine Zeit daran was zu ändern.
    So schnell wird mein Copter aber eh nicht in die Luft gehen. Eben hat mir eine ungewuchtete GWS5*3 einen Roxxy erledigt. Wenn ich auch nur Halbgas auf den Motor gebe quietscht er erbärmlich Toll, wieder ne baustelle mehr. Und wieder ne Woche warten auf Teile, und bis ich fliegen kann.
    Grüße

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von deHarry
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    Hi Robby!
    Danke erst mal für den neuen Scan. Ist die Aufteilung der Bilder auf die Sensoren wie beim ersten Mal? Die Skalierungen scheinen mir irgendwie verrutscht.
    Aber lass mal, die restlichen Parameter musst du nicht durchgehen, es sieht so aus, als würde der Filter was bringen (was er ja auch soll ).

    Ich habe irgendwo eine "Anleitung" gelesen, wie der MPU gehätschelt werden muss, damit er die Parameter für das Register 26 sicher übernimmt, finde den Thread aber natürlich gerade nicht .

    Ah, doch, kuckst du hier: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post551726
    Gruß
    Harald
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  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo!
    An der Aufteilung hat sich nichts geändert, d.h.: oben ACCs, unten GYROs und x- y- z links- mitte- rechts.
    Die Skalierungen vom ACC haben sich natürlich geändert (lag nicht 100% waagerecht, und nicht bei beiden Versuchen gleich). Daher ist der Mittelwert verschoben.
    Die Skalierungen von GYRO x und z sind erwartungsgemäß gleich geblieben. Der von GYRO Y hat sich geändert, dürfte aber eigentlich net sein. Das werde ich noch weiter untersuchen.
    Fazit- ja der Filter bringt was. Und die MPU steht wie ne 1!

    Danke für die Anleitung wegen Registervergesslichkeit. Muss mich da mal einlesen.

    Noch was anderes. Habe hier im Thread gelesen dass die Echtzeit-Darstellung der GYRO/ACC-Daten noch kleine Probleme macht (funktioniert Willas Konfigurationssoftware nicht mehr? die konnte das doch auch?).
    Jedenfalls habe ich mir jetzt Matlab-Skripte geschrieben, die das erledigen (Auslesen der Daten über serielle schnittstelle und Echtzeitdarstellung). Die könnte ich mit geringem Mehraufwand auch zu eigenständig lauffähigen .exe-Programmen umbauen.
    Besteht daran grundsätzlich Interesse?

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