Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Che Guevara]

Hallo,

sry, dass ich mich erst jetzt melde, war von Montag bis einschließlich heute in Berlin, "Abschlussfahrt" mit meiner Freundin
@Bernd:
Dass die Motoren so spät erst anlaufen liegt wohl wirklich am eingelernten Gasweg. LEDs benutze ich nicht, da ich immer selbst weiß, in welchem Mode ich mich befinde. Der MPU ist bei mir so eingebaut, dass die Seite mit PIN1 nach vorne zeigt. Ich glaube(!!!), du musst deine Platine um 90° im Uhrzeigersinn drehen (wenn denn der Kopter im 1. und 2. Bild in die selbe Richtung zeigt). Wie lange die PWM-Impulse bei mir sind, kann ich dir gerade nicht sagen, aber falls nötig, könnte ich mal nachsehen
@Harald:
Grundsätzlich ist IMHO beides sinnvoll. Zum Einen könnte man, sofern man noch keine wirklich passenden Parameter für seinen Kopter gefunden hat, diese evtl. (wenn er dabei nicht zustark schwingt) 30cm über dem weichen Boden dadurch finden und anschließend Auslesen / Speichern / etc... Zum Anderen kann man den Algo auch ständig mitlaufen lassen (mit kleiner Temperatur --> kleine Änderungen der Parameter), um ständig die passenden Parameter zur aktuellen Situation (Wind / kein Wind, Kunstflug / Schwebeflug, etc...) parat zu haben. Natürlich ist das kein Wunderwerk, aber ich finde es doch beachtlich, was diese paar Zeilen Code alles bewirken können
Das Gute daran: Der Algo braucht stets Zufallswerte, welche ja eigentlich nicht wirklich zufällig wären und bei jedem Neustart des µC die gleiche Folge generiert werden würde. Doch aufgrund der wirklich echten zufälligen Umwelt des Kopters kann man die seed-Variable des RND() Befehls immer mit irgendeinem Motor-Ansteuerungswert füttern, sodass die Werte wirklich zufällig sind und nicht jedesmal die gleichen Parameter rauskommen --> Folge: Manchmal ist der Algo besser, manchmal schlechter.

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,

nächster Versuch, kein besseres Ergebnis.
Ab einer bestimmten Gasknüppelstellung geht der Motor 1 auf Vollgas.
Welchen Sender fliegts du?
Bei mir ist es GR/Jeti.
Impulslängen:
1 Gas 1,03 - 1,98
2 Roll 1,08 - 1,91
3 Nick 1,11 - 1,86
4 Yaw 1,10 - 1,91

auf die Steuervorgaben reagiert er richtig, auch der MPU ist jetzt richtig.

Wenn ich mich richtig erinnere, flog er mit der alten Version besser d. h. nicht so nervös.

Die LEDs fand ich wichtig um den richtigen Punkt zu finden wo ich nach dem Einschalten die Motoren scharfschalten konnte.
Mit Willas Software war da ja immer so ein gewisser Ablauf ein zu halten.

[Che Guevara]

Hi Bernd,

hm das ist sehr komisch... Ich habe einen Graupner MX-16 Hott mit einem GR-24 Empfänger.
Ich warte nach dem anstecken immer ein paar Sekunden und dann passt das schon
Übrigens: Meine Routine zur Offset-Bestimmung der Gyros ist wirklich sehr empfindlich. Ich habe mal testweise den Kopter 5 Min. lang auf den Boden gestellt und nur mit der Hand von oben leicht festgehalten --> die Routine wurde immer wieder durchlaufen, da sie keine absolute Ruhelage feststellen konnte. Man muss den Kopter also auf einen wirklich Bewegungsfreien Untergrund stellen, damit die Routine korrekt initialisiert.
Bist du dir sicher, dass du die Motoren auch korrekt eingelernt hast (v.a. Motor 1)?

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,

ich muss auch 6 sek warten, das habe ich schon herausgefunden, wenn ich aber zu lange warte, laufen die Motoren nicht mehr an.
Ich stelle ihn im Hof auf den Boden, ich habe da noch nichts schwanken sehen, außer mich selbst
Beim Einlernen der Motoren muß ich auf min. 1050ms gehen, bei 1100ms initialisieren die Motoren nicht, wenn sie nach deiner Software hängen, direkt am Empfänger schon.

[Che Guevara]

Hi,

hab gerade nachgesehen, meine PWM läuft zwischen 600µs und 1800µs auf 500Hz. Du müsstest auf jeden Fall deine Motoren so einlernen.
Ich denke, wenn das geschehen ist, werden diese komischen Phänomäne auch verschwinden

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,

wie hast du denn den MPU adressiert, den Adresspin auf Masse oder auf Plus?

[Che Guevara]

Hi,

die Adresse zum Schreiben ist &B11010000 (&HD0) und zum Lesen: &B11010001 Ob der Pin jetzt auf Masse ist oder nicht, kann ich dir nicht sagen, da ich gerade nicht weiß, welches Bit das betrifft...

Gruß
Chris

[bendh]

ich nehme mal an, da hat sich seit der ersten Version nichts geändert.

600µs kann ich nicht einstellen, 1000µs sind das kleinste.
Aber das mit den Motoren geht jetzt, er ist nur unsteuerbar, weil zu giftig und dann überschlägt er sich .

Es tut mir leid, ich bekomme ihn nicht zum fliegen

[Che Guevara]

Hm, ich glaube das ist gleich geblieben
Das ist blöd! Was hast du den für Regler?
Dass er zu giftig ist, ist klar, da ja dein Weg zum Steuern (also die Bandbreite der PWM) viel kleiner ist und somit die Parameter überdimensioniert sind....

Gruß
Chris

[bendh]

mein Empfänger kann zwischen 1000 und 2000 µs, das entspricht dem vollen Knüpelausschlag.