Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

Hm ich weiß nicht, ob ich ihn [den Hover-Mode] noch einbaue oder nicht bzw. programmiert ist er schon, nur irgendetwas stimmt noch nicht, also bitte AUF KEINEN FALL im Flug in den Hovermode schalten, irgendwie eiert er da nur rum...

Hi Chris,
kann es sein, dass die Gyros auf Vibrationen nicht oder nur sehr schwach reagieren, die ACCs aber heftig? Letzteres kann ich vehement bestätigen .
Das würde erklären, warum der Hover-Mode spinnt, der Acro-Mode jedoch nicht. (Aber nur, wenn du Vibrationen in deinem Copter hast).

Ach ja, ich habe SA nachgeschlagen.
Welche Parameter werden bei deinem Algo optimiert?
Und wann hört der Algo auf (weil er zufrieden ist)?

[Che Guevara]

Hi Harald,

nein, ich denke nicht, dass das der Fehler ist. Ich habe meine Platine (mit dem MPU) mithilfe von 4 Schwingungsdämpfern vom Chassis isoliert und außerdem wirds auch nicht besser, wenn ich ihn in der Hand halte. Überhaupt hat der ACC keinen sooo großen Einfluss auf den Winkel... Das Problem glaube ich liegt in meinem Programm, aber ich hatte noch keine Zeit / Lust da was zu machen
Also durch den SA werden die PID-Parameter von Nick & Roll optimiert. Momentan läuft er immer weiter, aber die Temperatur bleibt irgendwann gleich, d.h. nach einer gewissen Flugzeit sind die Parameteränderungen nur noch sehr sehr gering. Das hat allerdings den Nachteil, dass wenn ich z.b. ohne Wind starte, dann 3 Minuten fliege und plötzlich kommt Wind auf, dann hat der Algo nicht mehr viele Möglichkeiten... Aber im Prinzip bin ich voll mit der Funktion zufrieden

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,

die Version1 habe ich jetzt ausprobieren wollen.
Leider klappt es so nicht. Ich vermute der MPU ist bei mir anders montiert als bei dir.
Auch die LEDs sind wohl an anderen Pins angeschlossen.
Die Motoren laufen erst mit Halbgas an, das lässt sich aber sicher neu einlernen, bei mir sind sie halt von 1000 - 2000ms, wie bei Wii-Koptern eingelernt.

Damit wir von gleichen Schaltungen und Aufbauten ausgehen, habe ich ein paar Bilder und den Schaltplan angehängt.
Sage mir einfach wo ich etwas ändern muß, um auf deinen Aufbau zu kommen.sNQ_bernd_4MOT_1_1_Chris.pdf

[deHarry]

Also durch den SA werden die PID-Parameter von Nick & Roll optimiert. Momentan läuft er immer weiter, aber die Temperatur bleibt irgendwann gleich, d.h. nach einer gewissen Flugzeit sind die Parameteränderungen nur noch sehr sehr gering. Das hat allerdings den Nachteil, dass wenn ich z.b. ohne Wind starte, dann 3 Minuten fliege und plötzlich kommt Wind auf, dann hat der Algo nicht mehr viele Möglichkeiten... Aber im Prinzip bin ich voll mit der Funktion zufrieden.

Hi Chris,
danke für die Erklärung.

Ist es sinnvoll, die gefundenen Parameter im EEPROM abzuspeichern und ab dann immer zu verwenden, oder ist der Sinn dieser Methode, die Parameter immer wieder neu zu finden?
Falls Letzteres: Wird eventuell der Startwert aus dem EEPROM genommen und von hier beim nachfolgenden Flug weiter optimiert?

[Sebas]

Hallo allerseits

Hab mir jetztmal diesen Akku ausgesucht. Hohe Eigensicherheit, erst nach ca. 200 Ladezyklen Kapazitätsabfall ist doch ganz gut. 2100 mAh Stunden sollten auch ausreichen oder?
Oder gleich nen Akku mit 3200 mAh? Wie lang würde er denn damit Fliegen? (mit den Derkum Motoren (12A Empfohlen) )
Oder besser doch Li-poly?

mfg Sebastian

[bendh]

Hallo Sebastian,

http://www.elektromodellflug.de/oldp...roxx-power.htm

für die Größe die du bauen willst, würde ich 3200mAh Akkus nehmen.
Damit kannst du lange schweben und fliegen lernen, für "Kunstflug" sind sie zu schwer.
Egal welche Akkus du nimmst, nach 3 Jahren fliegen oder liegenlassen gehen sie kaputt.

[JensLangen]

Moin,

nachdem ich mich ein paar Tage in meine Bastelecke verzogen habe, hier mal ein Update.

Zu allererst er sollte jetzt fliegen, er liegt zumindest ganz ruhig in der Hand. Und nimmt brav Steuerbefehle an.
Zum Echttest muss ich mir jetzt erst mal eine Wiese in der Nähe suchen um den Kollegen gefahrlos mal loszulassen.

So und jetzt der Weg dahin.

Radbruch und Willa hatten natürlich Recht!
Statt mal 8 hatte ich ein mal 16 in der Berechnung der Motorwerte.
Damit wurden die Motoren IMMER übersteuert.

So ein Problem weniger.
Danach wurde er ruhiger.
Aber immer noch nicht so wie es sein sollte.

Habe mir dann erstmal eine kardanische Aufhängung gebaut. Bilder folgen die Tage.
So konnte ich den Copter gefahrlos testen, dachte ich zumindest.

Erster ruhiger Test ergab, dass der ACC um 180° gedreht eingebaut ist. Lässt sich ja per Software beheben.

Nochmal alle Werte der Sensoren ausgewertet; und dabei festgestellt das mir ein Motor immer auch im Leerlauf von alleine hochläuft.
Das erklärt warum er von alleine umkippt.
Die Ursache ist - und sicherlich irgendwo hier beschrieben - falsche Acc Grundwerte.
Damit stand der Copter halt immer schief!
Ausgemerzt. Nächste Baustelle.

Alles sah sehr gut aus.
Also war ich dann mutig und habe mal die Rotoren montiert.
In der Halterung hat er ein wenig geeiert, aber ich war schon recht zufrieden.
Also habe ich ein wenig Gas gegeben. Tja, und dann kam was kommen musste. Der Copter hat sich aufgeschwungen.
Eine noch provisoreiche Verbindung der Halterung zerlegt und richtig auf dem Tisch geknüppelt.
Und was mache ich Depp? Richtig! Ich wollte ihm helfen. Leider kam ich einem Rotor zu nahe und habe eine Prellung und 3 Schnittwunden an der linken Hand.

Danke für die Anteilnahme an dieser Stelle.

Danach habe ich festgestellt das alle Motoren um 90° falsch waren.

Gut. Auch das habe ich hinter mir.
Somit bin ich bei dem Pubkt ganz oben. Er sollte fliegen. Allerdings habe ich nach den schmerzhaften Erfahrungen einen gehörigen Respekt vor dem Teil

So noch mal schnell zurück zum SW-PWM.
Ich habe da einiges ausprobiert, max. Obergrenze liegt bei ca. 280Hz.
Und somit wahrscheinlich nicht brauchbar. Der Ansatz war alle Ausgänge in der Timer_IRQ Routine parallel zu verarbeiten.
Nur leider braucht die Berechnung und Ausgabe der Werte in der IRQ Service-Routine mehr Zeit als man Zeit hat. Vorher kommt der nächste IRQ bzw. sollte.
Resultat war, dass ich bei gewollten 1ms Pulshight ca. auf 6ms kam. Also ist das für die Tonne.

Ich weiss, es haben einige schon gesagt.

Fazit:
Der Weg ist für mich das Ziel. Die Finger tuen nicht mehr weh. Und ich freue mich wenn er endlich fliegt.

Nächste Schritte:
Ich denke ich werde die Steuerung der ESC auf I2C umstellen. Anders werde ich wohl nicht auf die näherungsweise 500Hz Regelfrequenz kommen.
Wiese suchen.
Glücklich sein.

Gruß
Jens

[ronco]

Hi Jürgen,

ich versteh immer noch nicht warum du die motor ausgänge über I2C lösen willst .. wieviele motoren brauchst du den? 4, 6 oder 8?

hab mir das datasheet vom atmega32 nochmal angeguckt und du könntest 4 motoren direkt mit den PWM modes (hardware) betreiben und sogar 8 mit 488Hz software pwm..

gruß

Felix

[JensLangen]

Hi Jürgen,

ich versteh immer noch nicht warum du die motor ausgänge über I2C lösen willst .. wieviele motoren brauchst du den? 4, 6 oder 8?

hab mir das datasheet vom atmega32 nochmal angeguckt und du könntest 4 motoren direkt mit den PWM modes (hardware) betreiben und sogar 8 mit 488Hz software pwm..

gruß

Felix

Bin zwar nicht Jürgen, aber egal.
Theoretisch schon. Aber wenn ich das alles richtig verstanden habe, gehen für 4 mal HW-PWM alle Timer dabei drauf.
Wenn du jetzt einen Timer für die Auswertung des Receivers abziehst sieht es schon nicht mehr so gut aus.
Hinzu kommt das auch die RS232 ja noch einen Timer, zumindest im Bascom benötigt.

So jetzt habe ich definitiv nur noch einen Timer.
Jetzt wird es eng mit dem HW-PWM.

Zum SW-PWM hatte ich oben ja schon was geschrieben. Um eine vernünftige Auflösung hin zubekommen muss der IRQ alle 3,9µs kommen.
1/500/256 *2 da wir ja von einer Pulszeit von 1ms bis 2ms reden.
Und in der Zeit muss er 1-n Zustände verarbeiten. Das ganze in Bascom braucht ca. 6µs.

Eventuell kann man es in Assembler lösen. Aber das bezweifel ich mittlerweile.

Also ich habe SW-PWM für mich abgehakt.

Gruß
Jens

[ronco]

oh sorry für den "jürgen"

na gut .. ich hab wirklich keine ahnung wie das in Bascom ist .. hab gerade mal was rum gegoogelt und das scheint ja alles recht vordefiniert zu sein ..

dehalb kann ich dir auch nicht sagen ob es in Bascom möglich ist die comperator IRQ's zu nuzen .. also OCIE0, OCIE1A ,OCIE1B und OCIE2
mit denen kan man dann nemlich 2x 1-2ms PWM signale in einem machen (also man stellt den timer auf 976hz so das pro durchlauf ~1ms ableuft und dann macht man während der eine ausgang die statische 1ms high time absitzt den variablen wert des 2. ausgangs.. und anderstrum)

aber I2C wird wohl auch gehen ..

gruß

felix