Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**BlackDevil** · 11.04.2010, 21:02

Das du sagst "Versteh ich nicht" überrascht mich ein wenig, ich denke eigentlich das du ein recht Kompetenter Ingenieur bist

3Gyros und zwei ACC, dann hast du keine Redundanz für die z-Achse. Driftet die irgendwann weg?

Ich persönlich Arbeite derzeit nebenbei an einem 9Achs AHRS mit Kalman Filter (da beschränk ich mich allerdings auf die praktische Umsetzung, die Theorie ist ein wenig ... zu statistisch für mich). Mal sehen wie das alles am schluss aussieht

Schade das du kein ICQ/MSN hast ...

**Willa** · 11.04.2010, 21:10

Hi,
danke, aber ich bin nur Hobbybastler :-D Vielleicht würde ich den Kalmanfilter verstehen, aber ich habe einfach keinen Spaß daran dort einzusteigen. Außerdem hört man nun überall, dass ein gut eingestellter Komplementärfilter mindestens genauso gut ist. Nur muss man ihn eben einstellen.
Die Z-Achse wird bei mir nicht geregelt, außerdem setze ich im Hover-Mode (nur hier wird der ACC in die Regelung einbezogen) geringe dynamische Beschleunigungen voraus. Kunstflug und rumheizen mache ich dann im Acro-Modus. Da steuere ich dann aber die Winkelgeschwindigkeit und nicht mehr den Winkel.

**Bammel** · 11.04.2010, 21:16

Woohoo sie fliegt wieder sehr sehr geil!
ich mag deine Kamera! was wiegt diese den?

**Willa** · 11.04.2010, 21:19

Hi Sven,
die Kamera wiegt genau 101g. Viel mehr kann ich an den mini-tricopter aber nicht dranbinden glaube ich....

**021aet04** · 13.04.2010, 09:42

Gefällt mir. Hätte nur bedenken, dass sich die Muttern lösen. Ich würde selbstsichernde Muttern nehmen oder Schraubensicherung (z.B. Loctite).

Wie hällt die Schubstangevom Servo zum Motor. Beim Servo ist es mit einer Schraube befestigt, aber wie beim Motor?

MfG Hannes

**Willa** · 13.04.2010, 09:53

Hi,
die "tragenden Elemente" sidn natürlich mit Loctite gesichert. Die Kunststoffmuttern lösen sich freiwillig nicht, die haben ein sehr knappes Gewinde. Der Hebel für die Schubstange ist in den Stellring geschraubt (M2 Gewinge reingeschnitten).

**Willa** · 18.04.2010, 00:30

Jetzt ist der zweite Outdoorflug gemacht. Nach ein paar prinzipiellen Änderungen der Regelung fliegt der Kleine besser als mein Großer mit der alten Regelung. Schnelle Rundflüge und Flips fordern die Regelung ziemlich stark, aber die neue Regelung kommt damit nun super klar. Ich dachte immer, so ein Micro-Tricopter macht draußen gar keinen Sinn, aber der fliegt echt sooo gut, dass ich meinen Großen fast gar nicht mehr brauche. Aber es war auch relativ wenig Wind heute Abend.
Onboardkamera-Rundflüge gehen auch sehr schön, aber das Starten/ Landen mit Kamera ist wegen des extrem hohen Schwerpunkts und des fehlenden Landegestells gar nicht so ohne ;-D . Zum Glück geht so ein kleines Ding nur sehr schwer kaputt.

Hier das Video:
http://www.vimeo.com/11008458

Es ist in der Tat wieder mal nur wenig spannend wenn man an der Flugleistung des DLXm nicht interessiert ist, aber baaaald mache ich vielleicht wieder etwas hübscheres.

Der Sound erinnert verdächtig stark an Tie-Fighter.....

**Bammel** · 18.04.2010, 10:25

Hey,

sehr sehr schön der flug!
was genau hast nun an der regelung geändert?
meinst du die änderung macht sich beim großen genauso bemerkbar?

ich bekomme so laaaaangsam das geld zusammen um mir einen zu bauen.

ich freue mich jetzt schon riesig drauf.

gruß,
Sven

**Willa** · 18.04.2010, 10:38

Hi Sven,
bei der Regelung beziehe ich nun auch die Winkelbeschleunigung mit ein. Das hatte ich vorher nicht, da das Rauschen immer viel zu groß war. Jetzt habe ich aber einen "Trick" gefunden wie man weniger Rauschen aber trotzdem ziemlich zeitnahe Werte errechnet. Und zwar rechne ich jetzt drei mal parallel:

Code:

If Looper < 2 Then                      'for angular acceleration measurement
  Looper = Looper + 1                   'acceleration will be calculated as the difference in velocity between
Else                                    'loop n and loop n+2
  Looper = 0
End If

  If Looper = 0 Then                    'this calculates the angular velocity (D-term in acro mode)
    Error_roll_d(1) = Error_roll - Error_roll_old(1)
    Error_roll_old(1) = Error_roll
    D_set_roll = Error_roll_d(1) * D_sens
  Elseif Looper = 1 Then
    Error_roll_d(2) = Error_roll - Error_roll_old(2)
    Error_roll_old(2) = Error_roll
    D_set_roll = Error_roll_d(2) * D_sens
  Elseif Looper = 2 Then
    Error_roll_d(3) = Error_roll - Error_roll_old(3)
    Error_roll_old(3) = Error_roll
    D_set_roll = Error_roll_d(3) * D_sens
  End If

Ich habe Tests gemacht und das Signal zu Rauschen Verhältnis verglichen. Drei parallele Rechnungen gaben das beste Ergebnis. Ab der vierten Rechnung wurde das Rauschen nicht weniger aber die errechnete Beschleunigung ist weniger aktuell.

Als nächstes möchte ich nun die Knüppelgeschwindigkeit mit in den Hover modus einrechnen, damit man eine direktere Kontrolle hat.

meinst du die änderung macht sich beim großen genauso bemerkbar?

Ich glaube schon. Bei der kleinen konnte ich die Regelung ca um 100% weiter aufdrehen. Beim großen ist der Effekt wahrscheinlich weniger aber trotzdem bemerkbar. Da der Kleine nun so gut funktioniert leiste ich mir evtl. echt noch einen zweiten IMU Würfel... Es ist echt unpraktisch den Würfel immer umzukleben.