Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**Willa** · 30.03.2012, 19:17

hi, ich hab mal ein blink programm angehängt.

Ich habe nochmal etwas gelötet... Jetzt bekomme ich "104" als antwort in der variablen "Test". Aber alle anderen Variablen sind nun "0". Immerhin schon mal was anderes. Irgendwie antwortet die MPU, aber nicht ganz korrekt...

**Picojetflyer** · 30.03.2012, 19:27

Code:

 
I2cstart #2                                              'start condition
   I2cwbyte Mpuaddw , #2                                    'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 117 , #2                                        'Register 117 "Who am I"
   I2crepstart #2                                           'repeated start
   I2cwbyte Mpuaddr , #2                                    'read adress of MPU-6050
   I2crbyte Test , Nack , #2                                'read byte WHO_AM_I (Reg 117)
   I2cstop #2                                               'stop condition

    Print #1 , Test

Wenn die I2C Komunikation nicht stimmt (MPU antwortet nicht) kann es passieren das man trotzdem diese 104 zurückbekommt. Ist mir bei meinen Copter schon früher mal aufgefallen. Man schreibt ja die 104 ins I2C Register, wenn die Komunikation nicht OK ist ändert sich darin auch nix und man bekommt die 104 auch wieder zurück.

**Willa** · 30.03.2012, 19:37

Man schreibt ja die 104 ins I2C Register, wenn die Komunikation nicht OK ist ändert sich darin auch nix und man bekommt die 104 auch wieder zurück.

Hmmm, wenn ich die Kabel von I²C entferne bekomme ich als Antwort in Test "114", mit angeschlossenen Kabeln "104". Also irgendwas passiert da... Es könnte aber sein, dass die Kondensatoren (2.2nF und 10nF) etwas gelitten haben beim mehrfachen ein/auslöten. Ich werde die mal austauschen.

**deHarry** · 30.03.2012, 20:11

Ihr habt den MPU bei der Initialisierung aus dem Sleepmode geholt, ja?
Nach Power On steht die Kiste erst einmal und muss davon überzeugt werden, Werte auszugeben.

Das Powermanagement-Register 107 muss dafür passend gesetzt werden. (Ich meine das aber schon bei eurem Code irgendwo gelesen zu haben)

Code:

  I2cwbyte 107                                              'Register 107 Power Management 1
  I2cwbyte &B00001011                                       'No Reset / No Sleep / No Cycle / Temp_Sens: Dis / Clock Source: Z-Gyro