Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**Picojetflyer** · 09.03.2012, 18:18

Vom Gefühl her würde ich sagen rauscht der MPU mehr. Wirkte anfänglich unruhig. Die PID Werte musste ich auf über die Hälfte reduzieren.

**deHarry** · 09.03.2012, 20:57

Zitat von Picojetflyer

Vom Gefühl her würde ich sagen rauscht der MPU mehr. Wirkte anfänglich unruhig. Die PID Werte musste ich auf über die Hälfte reduzieren.

Das kann ich über Messwerte belegen!

Ich kann zwar noch keine Absolutwerte liefern (dazu bräuchte ich eine GUI, die ich selbst programmieren kann, also in Basic und ohne OO), aber qualitative Signale kann ich euch zeigen:

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name: MPU-6000_ACC_in_Ruhe.jpg
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ID: 21806

Ich habe hier das niederwertige Byte des Y-ACC-Sensors nach Excel verfrachtet. Der Sensor liefert 16bit-Werte.
Die Werte lese ich so schnell aus, wie das Programm auf dem Atmel das hergibt. Dehalb kommen immer 4mal die gleichen Werte (was man in dieser Darstellung nicht sieht). Das Bild zeigt 2000 Werte und nahezu der volle Wertebereich des unteren Bytes der Sensorwerte wird ausgenutzt. Wohl gemerkt bei ruhig auf dem Tisch liegenden Copter.

Die gleichen Signale kommen auch aus dem auf dem sNQ Shorty verbauten MPU-6050 raus, Willas Software kann damit aber anscheinend umgehen, zumindest der Stretcho (identischer Hardwareaufbau, identische Software) flog damit ja prima.

**Picojetflyer** · 09.03.2012, 21:59

Zitat von deHarry

Willas Software kann damit aber anscheinend umgehen

Ja das geht wunderbar, braucht aber eine absolut saubere Abstimmung und gut gewuchtete Propeller. Der IMU ist sehr empfindlich auf Vibrationen und scheint schnell zu übersteuern. Harry, du hast damit ja schon Erfahrungen gemacht

Gruß

Matthias

**Che Guevara** · 09.03.2012, 22:09

Also meine "Erfahrung" würde ich gerne mit euch teilen

Würde mir riesig Spaß machen, da mal etwas mitzuarbeiten.
Also rein theoretisch könnte man mein Board schon als IMUGuide verwenden, allerdings ist es ziemlich groß und jeder einzelne Pin ist extra herausgeführt. Aber testen sollte man damit die komplette Hardware können

Was man aber noch testen müsste:
- vertragen die ESCs die 3V3 vom AVR
- laufen die ESCs auch noch mit 500Hz (PWM), ansonsten würde man nur auf 250Hz kommen, was doch etwas wenig ist...

Gruß
Chris

**bendh** · 10.03.2012, 02:14

Es freut mich sehr, dass meine Anregung zu einem anderen Prozessor zu wechseln eine solche Resonanz ausgelöst hat.
Mir ging es dabei aber darum, den Kopter möglichst klein zu bauen, also mit einer Lipo-Zelle. Damit erübrigt sich meiner Meinung nach die Frage, ob die 3V3 ausreichend sind für die ESCs, da die kleinen für eine Zelle ausgelegt sind.
Dass es ESCs gibt, die mit 500Hz zurecht kommen, beweisen andere Konzepte ja zur Genüge. Wenn man Wert darauf legt, das Ganze mit mehr als einer Zelle zu betreiben, sollte es möglich sein, mit Opencollectorausgängen, die dann von den grösseren ESCs stammenden 5V zu verwenden.
Ich stehe auch jederzeit zur Verfügung, wenn es um mechanische und elektronische Aufbauten und Tests geht, nur Bascom und programmieren kann ich nicht.
Ich habe schon einige Kopter zum Fliegen gebracht, überwiegend Wiikopter, aber auch mit MPU6050.

zum testen, habe ich gerade gesehen: http://flyduino.net/MPU6050-Break-Out-onboard-33V-reg

Gruß Bernd