Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[yak03]

Hi Matthias,
Hi Sven,

ok dann frage ich mal meinen Namensfetter oder er liest gerade mit.

Sven (2) an Sven könntest Du mich dabei unterstützen?

Das Programm zum Auswuchten habe ich schon von Harald Seite geladen, aber das Programm ist schon ganz schön umfangreich.
Da noch andere Programmzeilen notwendigerweise für Euer Projekt geändert wurden.
Weiß ich bis jetzt noch nicht, was ich alles im Programm ändern bzw. ersetzen muss.
Habe gerade das Datenblatt von der MPU 6050 geladen, und nun Qualmt mir der Kopf aber richtig.

Grüße Sven (2)

[deHarry]

Hallo Sven(2),
gerade der Teil, den du im Datenblatt (bzw. genauer der RegisterMap) des MPU-6050 nachlesen kannst [edit] also die Initialisierung des MPU und das Auslesen der Werte [/edit], ist in meinem AuswuchtCode identisch zum sNQ gelöst (da kann man auch kaum anders ran gehen, wenn man, so wie wir, nur die Rohdaten aus dem MPU auslesen will).

Die passenden Stellen in Willas Original zu finden ist vielleicht nicht ganz einfach, aber machbar... ok, ich habe gut reden, das hat ursprünglich Sven für uns erledigt

[deHarry]

Hi Harald,

ich habe mir Deine " Auswuchtmaschine " angeschaut.
Du hast eine Super Idee gehabt.
Das dynamische Auswuchten ist hier einfach genial.
Das Prinzip des dynamischen Auswuchtens ist ja von der Sache einfach zu verstehen,
aber das wieder umzusetzen ist schon eine Herausforderung. Saubere Arbeit!!!
Ich könnte mir das, auch an den " dicken" Flugmaschinen vorstellen, da ist die Unwucht von den Motoren ja auch nicht ohne.

Hallo Sven (2),

danke

Die Idee mit dem Strobo kam mir, als ich das Projekt mit den vielen LEDs im Kreis angeordnet nicht auf Anhieb verstanden habe.
Die Auswuchterei ist aber kein echtes "dynamisches Auswuchten", obwohl sich der Motor bewegt, denn beide Projekte betrachten nur Unwuchten in einer Ebene. Kippmomente, hervorgerufen durch Unwuchten am oberen gegenüber dem unteren Rand der Motorglocke, werden nicht erkannt.

Wir führen gerade eine etwas ausführlichere Diskussion zu dem Thema im NanoQUad-Forum ab Posting #34:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post541382

Ist vielleicht einfacher für alle, wenn der Faden nach dort verlegt wird, dann müssen Sven und ich nicht alles zweimal schreiben...?

[Willa]

Moin,
ich bin auch mal wieder da :-D. Als erstes muss ich kurz mein Leid klagen...: Ich sollte einen Artikel über den BOLT schreiben. Dazu wollte ich ein paar Bilder des Aufbaus machen. Da der Copter aber schon lange fertig gebaut ist, habe ich ihn wieder auseinander gebaut. Dabei sind bei der ganzen Fummelei irgendwelche Kabel abgebrochen und ganz am Ende war dann der Arduino kaputt. Mega-ätzend... Jetzt stellt sich mir grad die Frage, ob ich die Platine nochmal genau so wie vorher aufbaue, oder ob ich was neues mache. Die MPU6050 klingt ja sehr verlockend, und wird scheinbar von Matthias erfolgreich eingesetzt (Sven und Harlad, ihr fliegt die MPU6000, oder?).
Da bin ich jetzt auf eure Unterstützung angewiesen. Kann ich das Layout vom SNQ auf meine Wünsche umändern? Welches Layout empfehlt ihr als Startpunkt? Hat jemand die MPU6050 I²C Code Zeilen für mich?
Die Platine darf maximal 32x42mm messen. Beim ersten Blick aufs SNQ Layout scheint das machbar, da ja ein paar Teile wegfallen (vorallem der große Step-Up Regler). Die Adresse der MPU6000 ist 59H? Das dürfte dann nicht mit den I²C Konvertern kollidieren...
Folgenden Aufbau stelle ich mir grad vor:

• m328p an 5V, 20MHz
• MPU6050 an 3.3V, I²C Levelshifter zum Hardware I²C
• Eingang für Spektrum Satellit (3.3V) auf UART (5V tolerant)
• Hardware I²C für die I²C Konverter, vor dem Levelshifter abgezwackt.
• UART für GUI Verbindung
• ISP Schnittstelle (muss ja leider...)
• 0603 smd Bauteile
• 1.28mm Rastermaß Stecker
• Wenn ohne Akrobatik möglich einseitig, aber sonst auch zweiseitig
• Platinen von Bilex-lp oder MME

Ich würde mir erstmal die IMU bestellen und dann das Ganze auf dem Steckbrett mal testen. Für sonstige Tipps und Anmerkungen bin ich natürlich sehr dankbar...

[Bammel]

Hey William,

zum layout muss harald sein okay geben. ich hätte da aber selbstverständlich nichts gegen. wir verwenden den MPU-6050 wobei harald nun auch den MPU-6000 benutzt diese unterscheidet sich aber bisauf die SPI unterstützung nicht.
beim code kann ich dir gerne helfen. machen wir am besten per mail.

ich habe da nämlich auchnoch eine paar fragen an dich

@sven (2) ich kontaktiere dich die tage mal per PN

gruß, sven

[Picojetflyer]

Die MPU6050 klingt ja sehr verlockend, und wird scheinbar von Matthias erfolgreich eingesetzt (Sven und Harlad, ihr fliegt die MPU6000, oder?).
Da bin ich jetzt auf eure Unterstützung angewiesen. Kann ich das Layout vom SNQ auf meine Wünsche umändern? Welches Layout empfehlt ihr als Startpunkt? Hat jemand die MPU6050 I²C Code Zeilen für mich?
......
Die Adresse der MPU6000 ist 59H? Das dürfte dann nicht mit den I²C Konvertern kollidieren...

Hi Willa!

Der Mpu funktioniert recht gut. Ich nutze das Breakout-Board von Drotek. Einfach mit den billig Levelshifter von Watterott unter ein Flyduino Mega gepeppt. Darauf läuft etwas angepasst deine Software. Sven und Harry nutzen soweit ich weiß den gleichen IMU.
Bei den Adressen stand ich erst auch auf den Schlauch bis mir Bammel den entscheidenen Tip(Code) gab. Die Grundadresse ist entweder 58H oder 59H je nachdem der Sensor verdrahtet ist. Dazu kommt aber noch Lese/Schreibe Bit. 1011000(1)/1011000(0) oder 1011001(1)/1011001(0). Somit kommt man mit den Regler nicht in Bedrängnis.


Wenn einer der beiden das OK gibt würde ich mal den Code vom Quadcopter online stellen, darin sind ja die entscheidenen Zeilen für den MPU den ich mir bei Bammel gemopst habe Ist nur provisorisch auf PWM Steuerung umgebaut.

Kein Problem wenn Harry oder Sven (der erste) nichts dagegen haben. Ich habe bis auf minimale Änderungen die gleiche Ausleseroutine für den MPU wie die beiden. Hab damals Sven gefragt.

Gruß

Matthias

[deHarry]

Moin,
ich bin auch mal wieder da :-D. Als erstes muss ich kurz mein Leid klagen...: Ich sollte einen Artikel über den BOLT schreiben. Dazu wollte ich ein paar Bilder des Aufbaus machen. Da der Copter aber schon lange fertig gebaut ist, habe ich ihn wieder auseinander gebaut. Dabei sind bei der ganzen Fummelei irgendwelche Kabel abgebrochen und ganz am Ende war dann der Arduino kaputt. Mega-ätzend... Jetzt stellt sich mir grad die Frage, ob ich die Platine nochmal genau so wie vorher aufbaue, oder ob ich was neues mache. Die MPU6050 klingt ja sehr verlockend, und wird scheinbar von Matthias erfolgreich eingesetzt (Sven und Harlad, ihr fliegt die MPU6000, oder?).
Da bin ich jetzt auf eure Unterstützung angewiesen. Kann ich das Layout vom SNQ auf meine Wünsche umändern? Welches Layout empfehlt ihr als Startpunkt? Hat jemand die MPU6050 I²C Code Zeilen für mich?
Die Platine darf maximal 32x42mm messen. Beim ersten Blick aufs SNQ Layout scheint das machbar, da ja ein paar Teile wegfallen (vorallem der große Step-Up Regler). Die Adresse der MPU6000 ist 59H? Das dürfte dann nicht mit den I²C Konvertern kollidieren...
Folgenden Aufbau stelle ich mir grad vor:

• m328p an 5V, 20MHz
• MPU6050 an 3.3V, I²C Levelshifter zum Hardware I²C
• Eingang für Spektrum Satellit (3.3V) auf UART (5V tolerant)
• Hardware I²C für die I²C Konverter, vor dem Levelshifter abgezwackt.
• UART für GUI Verbindung
• ISP Schnittstelle (muss ja leider...)
• 0603 smd Bauteile
• 1.28mm Rastermaß Stecker
• Wenn ohne Akrobatik möglich einseitig, aber sonst auch zweiseitig
• Platinen von Bilex-lp oder MME

Ich würde mir erstmal die IMU bestellen und dann das Ganze auf dem Steckbrett mal testen. Für sonstige Tipps und Anmerkungen bin ich natürlich sehr dankbar...

Oh, das ist bitter.

Ok, Sven und ich fliegen (bzw. flogen, bis die Motoren in die Knie gegangen sind) die V1-Varianten mit MPU-6050.
Svens V2 hat einen 6050 on board, meiner einen 6000. Programmierung und Pinout sind identisch, die Chips können bei gegebenem Layout wahlfrei bestückt werden. (In diesem Zusammenhang: Ich habe noch den einen oder anderen MPU-6000 hier rumliegen, ich musste 10 Stk. abnehmen. Bei Interesse bitte per PM melden... allerdings passt der MPU nur bedingt auf ein Steckbrett. Habe ich aber schon als Eigenbau gesehen! ).

Ich finde zwar, dass der StepUp nicht gar so groß ist, aber ich verstehe, was du meinst. Ja, der kann dann wegfallen, aber wir brauchen dafür dann einen 5V Regler. Der benötigt auch Fläche.
Der Code für den MPU ist vergleichsweise trivial und den bekommst du selbstverständlich von Sven (ich glaube, da lehne ich mich nicht allzuweit aus dem Fenster).
Die Auflistung der Features ist sicher machbar, da ist ja bis auf den UART für den Satelliten nichts zusätzliches dabei.

Die Platine entflechtest du selbst?

[Bammel]

Wenn einer der beiden das OK gibt würde ich mal den Code vom Quadcopter online stellen, darin sind ja die entscheidenen Zeilen für den MPU den ich mir bei Bammel gemopst habe Ist nur provisorisch auf PWM Steuerung umgebaut.

OKAY
Ist ja eh nicht sooo kompliziert. Ist ja nur ein wenig Configuration und dann auslesen der werte.

Evtl ist es dir ja einen link auf unsere seiten wert

[Picojetflyer]

Ist ja nur ein wenig Configuration und dann auslesen der werte.

Das muss aber auch erdacht werden.

[deHarry]

Die Platine darf maximal 32x42mm messen. Beim ersten Blick aufs SNQ Layout scheint das machbar, da ja ein paar Teile wegfallen (vorallem der große Step-Up Regler). Die Adresse der MPU6000 ist 59H? Das dürfte dann nicht mit den I²C Konvertern kollidieren...
Folgenden Aufbau stelle ich mir grad vor:

• m328p an 5V, 20MHz
• MPU6050 an 3.3V, I²C Levelshifter zum Hardware I²C
• Eingang für Spektrum Satellit (3.3V) auf UART (5V tolerant)
• Hardware I²C für die I²C Konverter, vor dem Levelshifter abgezwackt.
• UART für GUI Verbindung
• ISP Schnittstelle (muss ja leider...)
• 0603 smd Bauteile
• 1.28mm Rastermaß Stecker
• Wenn ohne Akrobatik möglich einseitig, aber sonst auch zweiseitig
• Platinen von Bilex-lp oder MME

Ich würde mir erstmal die IMU bestellen und dann das Ganze auf dem Steckbrett mal testen. Für sonstige Tipps und Anmerkungen bin ich natürlich sehr dankbar...

Zeitsprung... Ich hab' da mal was vorbereitet...
29.04.2011: IMUguide V3.1.3 mit kleineren SMD-Bauteilen.
http://www.harald-sattler.de/html/im..._v3.htm#V3.1.3

Die Platine ist mit 28,4 x 36,3 mm zwar etwas kleiner als dein Wunschmaß, aber das sollte vertretbar sein. Die Stecker sind bei diesem Entwurf noch im 2,54-Raster, da kommt noch Platz rüber, wenn die durch die kleinen Brüder ersetzt werden.
Dann müsstest du versuchen, bei MAXIM einen Levelschifter MAX3372 als Muster zu ergattern und du bist im Rennen.
Die beiden bedrahteten Spannungsregler durch SMD Versionen zu ersetzen plustert die Sache wieder ein bisschen auf, denke ich, und der zusätzliche Stecker für die Receiver(-Satelliten)-Kommunikation trägt auch sein Scherflein in dieser Richtung bei. Aber letztlich sollte man die Schaltung gut in deine Vorgaben einpassen können.
Vielleicht passt dann (also mit dein größeren Maßen) ja sogar der Levelshifter mit FETs.

Die Layouts zum Spielen sind auf meiner HP zum Download verlinkt.
Gib mal Bescheid, ob du dir vorstellen kannst, mit diesem Layout zu ins Rennen zu gehen.