Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

Nur was ist wenn der Empfänger Interrupt ausgeführt wird und grade zum Anfang des Interrupts eigendlich der Servo Interrupt fällig wäre. Ich weiß nicht wie lange Bascom braucht um aus den ersten Interrupt raus zu kommen. Man bedenke das 0,5ms ein voller Ausschlag am Servo bedeutet.

Ich glaube irgendwo mal ca. 30 Clocks für das Auftauchen aus einer IRQ-Routine gelesen zu haben. Macht bei 16 MHz der TriGuide etwas unter 2 µs. Für den Vollauschlag braucht man also 250 IRQ-Returns... verkraftbar, wenn ich mich nicht verrechnet habe, oder?
Wieviel Schritte macht der Servo von Anschlag bis Anschlag in der TriGuide?

[Picojetflyer]

Mein Gedanke war....
Der Servopin (High oder Low) wird verändert wenn OVF1 ausgelöst wird. Also der Timer1 überläuft. Der Timer1 wird ja z.B. mit ca. 62535 vorgeladen. Bei einen Teiler von 8 schafft der Controller die fehlenden 3000 Schritte bis 65535 in gut und gerne 1,5ms was Mittelstellung am Servo bedeutet. Wenn jetzt z.B. bei 65534 irgendein andere Interrupt ausgelöst wird, wird das OVF1 Bit ignoriert da erst mal der andere Interrupt ausgelöst wird. Der Timer1 läuft trotzdem über und zählt weil er kein neuen Wert zugewiesen bekommen hat von 0 bis 65535 hoch. Was dann ca. 32ms pause am Servo Pin bedeutet. Selbst wenn er im laufenden Programm mit 62535 wieder vorgeladen wird fehlt den Servopin immer noch ein Schritt was dann ja die doppelte Signalzeit bedeutet. Also 3ms was für das Servo so oder so ein Vollausschlag bedeutet. Ich errinere mich an das Oszi-Bild von Nils. Da war deutlich eine zweite Flanke zu sehen. Zudem laufen im Standard Tricopter Programm insgesamt 3 Interrupts.
Aus anderen Projekten hab ich das Phänomen schon öfters beobachtet vor allem wenn man viel in einen Interrupt abarbeitet oder es um Zeit kritischen Sachen geht.

Gruß

Matthias

[deHarry]

Wenn jetzt z.B. bei 65534 irgendein andere Interrupt ausgelöst wird, wird das OVF1 Bit ignoriert da erst mal der andere Interrupt ausgelöst wird. Der Timer1 läuft trotzdem über und zählt weil er kein neuen Wert zugewiesen bekommen hat von 0 bis 65535 hoch. Was dann ca. 32ms pause am Servo Pin bedeutet.

Ok, agreed.
Dann verstehe ich (und wir alle) aber immer noch nicht, warum der Code monatelang lief (und auch jetzt noch bei verschiedenen Anwendern läuft) und erst ab irgendwann meint, er müsste ab jetzt immer hohl drehen...

Ich will aber jetzt keine Begründung aus dir rauskitzeln, wenn du die hättest, hättest du uns bestimmt auch ohne meine Aufforderung davon erzählt

[Arkon]

Wie wäre es mit einer Art "Drift". Zu Beginn passen die Erzeugung des Servosignals und das Messen des Summensignals zusammen. Auf Grund ungeplanter Einflüsse, wobei mir nicht klar ist welche Einflüsse ein solches Verhalten verursachen könnten, "verschiebt" sich eine dieser Aktionen so, dass sie sich überlappen. Wüsste zwar nicht warum ein Reset oder neu aufgespielte FW nicht behebt aber ich werde es mal als Denkanstoß in die Runde.

[Picojetflyer]

Ist halt eine Idee von mir, bei Nils trat der Effekt immer dann auf wenn er den Mode änderte, Hover/Acro. Das bedeutet ja auch das sich die Laufzeit des Getrx Interrupt etwas verändert. Kann ja wirklich sein das sich die Interrupts in irgendwelchen blöden Umständen derart überschneiden. Wie könnte man so etwas in der Software umgehen ohne Informationen vom Summensignal zu verlieren?

[Richard]

Ist halt eine Idee von mir, bei Nils trat der Effekt immer dann auf wenn er den Mode änderte, Hover/Acro. Das bedeutet ja auch das sich die Laufzeit des Getrx Interrupt etwas verändert. Kann ja wirklich sein das sich die Interrupts in irgendwelchen blöden Umständen derart überschneiden. Wie könnte man so etwas in der Software umgehen ohne Informationen vom Summensignal zu verlieren?

Wenn es wirklich am IRQ liegen sollte, wahrscheinlich nur mittels ASM und konsequente IRQ "Behandlung". Es ist leider bei allen Hochsprachen ein Problem, (was bastelt der Compiler (wirklich))? Es gibt ja auch so etwas wie bedingte Compilierung bei der für eine gleiche Aufgabe ein anderer Assembler Code generiert wird, der aber angeblich das gleiche macht...Man sollte einmal das / die erzeugten Hex b.z.w. Bin Dateien mit einem Hex Editor vergleichen. Möglich das man so auf Unterschiede trifft?

Gruß Richard

[yak03]

Hi,

habe es nun nach einer kleinen Pause geschafft, den Hexacopter zu fliegen zu bekommen.
Ist schon ein kleines Monster wenn er in der Luft ist. Ich habe respektvoll Abstand beim fliegen gelassen.
Ist vom Fliegen her etwas anders als mit einem Tricopter. Der Hexa liegt irgendwie besser in der Luft auch bei starkem Wind.
Drei Propeller mehr und größeres Gewicht machen was aus. Leider reicht ein AKKU 2200 mA nicht all zu lang ca.8 min.
Da muss ich wohl einen dickeren Akku einplanen.
Warum das Heck beim Hexa sich weggedreht hat, habe ich auch gefunden. Es lag an der Leiterplatte, ein Leiterzug hatte eine Unterbrechung auf YAW Leitung.
Somit kam das Signal vom IMU nicht richtig an. Das ist wohl das Problem bei selbst geätzten Platinen.
Hier ein kurzer Film vom Hexa. Der Akku war schon am Ende wo ich schnell die Kamera geholt habe.
http://www.youtube.com/watch?v=-yNwgieRw-A
Der Hexa fliegt gut und ich glaube der Tricopter bleibt erstmal auf dem Schrak stehen.

Grüße Sven (2)

[yak03]

Hi Nils,
da du dich für Fräsen interessierst, habe ich noch einen Link für Dich.
http://www.gocnc.de/
Diese Fräsen sind glaube ich noch vom Preis zu Händeln. Vergleichbare Fräsen liegen weit aus höher im Preis. Und so wie ich die Konstruktion sehe, dürften die Teile für leichte Fräsarbeiten reichen.
Grüße Sven (2)

[Picojetflyer]

Hi Sven (der Zweite)

Dein Hexa fliegt ja richtig gut.

Die Fräsen sehen gut aus. Da könnte ich schwach werden.


Gruß

Matthias

Im Anhang, das ist mein Hexa

[yak03]

Hi Matthias,

dein Hexa sieht sehr interessant aus. Was bringt er auf die Wage?
Die Regler sind die selbstgebauten wovon du schon berichtet hast?
Zur Elektronik muss man nicht viel Fragen aber zum Software. Hast Du da willa + Matthias Programm drin oder alles selber geschrieben?
Gibt es die Möglichkeit GPS +Drucksensor + Kompass und Servos für die Kamera, oder bist du da noch am bauen?
Was für ein Kamera-System verwändest du? Videobrille ?
Ich Suche noch ein bezahlbares Videosystem, was auch ausfallsicher funktioniert (natürlich wünsche ich mir auch eine Videobrille). Wer hat da mal ein Tipp für mich.

Grüße Sven (2)