Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Picojetflyer]

@Sven der zweite

Haste den Hexa jetzt halbwegs am fliegen? Wie sind den die Parameter jetzt. Willas default Werte sind eigendlich schon ein guter Richtwert. Die passen sogar recht gut zu den Wii Sensor. Wichtig ist, nur in kleinen schritten ändern und immer nur ein wert auf einmal.
Zu den Problem-Copter, ich neige bald dazu zu sagen das Bascom schuld daran ist. Mir ist schon mehrmals aufgefallen das Bascom Probleme mit Interrupts hat. Es sieht so aus als ob sich die Empfänger und Servo Routine gegenseitig stören.
Du bist dir auch sicher das die I2C Converter richtig "gejumpert" sind?
Könntest du mal testen die Regler stromlos zu machen und nur das Triguide mit Strom zu versorgen und dann mal testen was das Servo macht.

Gruß

Matthias

[yak03]

Hi,

ich muss auch nochmal meinen senf dazu geben aber zunächst: COOLE FRÄSE!!! Das ist ja mal schön Simpel gehalten und echt praktisch für die kleinen Fräsereien zwischendurch. Gefällt mir, mit was für einem Kostenaufwand muss man da rechnen?

Nils

Hi Nils,
vom Preis musst so rechnen 500Euronen das Proxxon Dings, 150 Euronen für Software z.B.PCNC , Hardware 3 mal Schrittmotoren (ca.1NM Leistung ) ca. 150Euronen Endstufen ca.200Euronen.Dann noch ein Schlepptop mit Druckerschnitstelle ein Netzteil min 10 A 24 -28 Volt DC dann 6 Endschalter( Reff Punkt ,Stop) , Motorhalter in meinem Fall ca.100Euronen, Kabel und viel Zeit und Geduld bis das funktioniert. Mittlerweile sind die Achsspindeln auch "Spielfrei" habe eine zweite Spindelmutter zum einstellen angebaut. Der Arbeitsweg ist 150 x 150 x 70 aber für Stahl nicht wirklich geeignet Kunststoff Alu bis 4 mm geht.(kommt auf die Zustellung und Geschwindigkeit an) Aber die Arbeitsspindel ist natürlich in der Drehzahl zu niedrig 6000 u/min. Aber zum fräsen kleiner Sachen geht’s. Ich habe das Teil genutzt um für meine Copter die Halterungen für die Ausleger zu fräsen.
Bin aber auch noch Anfänger mit dem Fräsen, Leiterplaten habe ich noch nicht gefräst. Aber werde ich bestimmt mal probieren.

Grüße Sven (2)

[yak03]

Hi,

ebbend bin ich mal wieder mit dem Tricopter geflogen. Ich sage bewusst nicht ich habe den Fehler gefunden.
Aber was ich gefunden habe hat das fliegen wieder möglich gemacht.
Ein Spannungsregler 6 Volt war unten an einem Pin gebrochen war so nicht zu sehen da der Bruch im Loch von der Leiterplatte war, und ein 100 nF Kondensator hat sich nicht wie ein Kondensator verhalten hat ständig ein Wiederstand 475 Ohm in beider Richtungen ist aber wirklich ein Kondensator habe ein anderen eingebaut. Den die Leiterzüge zum Servo mit Draht verstärkt. Ja dann konnte ich fliegen. Habe noch mechanisch beide Spannungsregler auf die Leiterplatte befestigt. Nun hoffe ich das es wieder an Medizin reich und er wieder ne Weile fliegt.
Aber mehr traue ich mir noch nicht zu sagen, ob das Problem gelöst ist wer weiß.
Grüß Sven (2)
Nils habe mal ein Video zwecks Fräse hochgeladen ist nicht das Beste, aber sind ja auch die ersten Versuche.
http://www.youtube.com/watch?v=5awZ_saHiZw

[yak03]

@Sven der zweite

Haste den Hexa jetzt halbwegs am fliegen? Wie sind den die Parameter jetzt. Willas default Werte sind eigendlich schon ein guter Richtwert. Die passen sogar recht gut zu den Wii Sensor. Wichtig ist, nur in kleinen schritten ändern und immer nur ein wert auf einmal.
Zu den Problem-Copter, ich neige bald dazu zu sagen das Bascom schuld daran ist. Mir ist schon mehrmals aufgefallen das Bascom Probleme mit Interrupts hat. Es sieht so aus als ob sich die Empfänger und Servo Routine gegenseitig stören.
Du bist dir auch sicher das die I2C Converter richtig "gejumpert" sind?
Könntest du mal testen die Regler stromlos zu machen und nur das Triguide mit Strom zu versorgen und dann mal testen was das Servo macht.

Gruß

Matthias

also habe bis jetzt keine Zeit gehabt mich mit dem Hexa zu beschäftigen der Tricopter hatte mich voll Griff.
Und so langsam muss ich mal ne Pause machen, sehe hier beim mir ein grimmiges Gesicht was mir damit sagen will, dass da noch andere Sachen gib außer Copter.
habe mal die Konfigurationsdatei angehangen. bekomme die Datei nicht hochgeladen.

Aber das steht da drin:
1
0
0
0
0
0
110
30
110
150
128
110
70
10
140
140
130
80
130
1
120
197
128
128
1
3
2
4
15
10
0
0
0

Grüße Sven (2)

[Willa]

Moin, mir ist grad mal was eingefallen zu dem Problem, dass bei einigen des Heckservo verrückt spielt. Andere Tricoptersysteme scheinen manchmal ein ähnliches Problem zu haben. Dort wird es einfach so gelöst, dass ein "Deadband" am Heck genutzt wird. D.h. nur wenn der Gier-Knüppel eine etwas größere Bewegung macht, wird das Heck entsprechend angesteuert.
Das könnte man z.B. ausprobieren, indem man unter diese Zeile

  
If Empf(yawchannel) > 61 And Empf(yawchannel) < 139 Then  ' don't process values that can't be correct
  Sempf(yawchannel) = Empf(yawchannel) - 100                ' convert to values ranging from -37 to +37
End If

folgendes einfügt (nicht getestet...!)

if Sempf(yawchannel) <= 3 and Sempf(yawchannel) >= -3 then
   Sempf(yawchannel)=0
end If

Das sollte die Probleme eigentlich deutlich mindern. Interessant wäre es auch für die anderen Achsen ebenfalls ein Deadband einzuführen (müsste dann aber einen etwas kleineren Bereich haben).

[jevermeister]

Moin, mir ist grad mal was eingefallen zu dem Problem, dass bei einigen des Heckservo verrückt spielt. Andere Tricoptersysteme scheinen manchmal ein ähnliches Problem zu haben. Dort wird es einfach so gelöst, dass ein "Deadband" am Heck genutzt wird. D.h. nur wenn der Gier-Knüppel eine etwas größere Bewegung macht, wird das Heck entsprechend angesteuert.
Das könnte man z.B. ausprobieren, indem man unter diese Zeile

  
If Empf(yawchannel) > 61 And Empf(yawchannel) < 139 Then  ' don't process values that can't be correct
  Sempf(yawchannel) = Empf(yawchannel) - 100                ' convert to values ranging from -37 to +37
End If

folgendes einfügt (nicht getestet...!)

if Sempf(yawchannel) <= 3 and Sempf(yawchannel) >= -3 then
   Sempf(yawchannel)=0
end If

Das sollte die Probleme eigentlich deutlich mindern. Interessant wäre es auch für die anderen Achsen ebenfalls ein Deadband einzuführen (müsste dann aber einen etwas kleineren Bereich haben).

Hi,
das hab ich damals auch versucht. Ich habe ein deadband um die Centerposition versucht, das brachte nur so lange was wie ich darin war, dann habe ich ein variables deadband erzeugt, also nur (änderung > konstante)

Das hat auch das gewünschte ergebnis gebracht aber versuch mal damit zu fliegen: Du hast eine total hakelige lenkung dadurch.
Ich habe dann noch folgende idee gehabt: wenn ich das deadband verlasse durch eine gerade den wert auf den servo zu schreiben und nicht sofort den wert zu übernehmen - das habe ich aber nicht mehr getestet. Das dürfte funktioneiren, aber dadurch wird das jawing träger.

Aber das klärt immer noch nicht die frage nach dem warum... interessant war übrigens, dass durch das Zittern des Servos der entsprechende Gyro nochmal etwas gekizelt wird und dadurch ein Kaskadenfeedback (STAR TREK!!!) entsteht.

Ich weiß was sicher hilft dagegen: QUADROCOPTER!!! Damit hat der Servo nicht mehr gezittert

[Picojetflyer]

Ich weiß was sicher hilft dagegen: QUADROCOPTER!!! Damit hat der Servo nicht mehr gezittert

Oder ein Hexa Meiner ist übrigends fertig und letzten Sonntag hat er den ersten Looping geschafft.

Nils, du nutzt jetzt ja auch das HMC Kompass-Modul und den Bosch Luftdruck Sensor. Wie sind denn deine Erfahrungen damit? Wie kommt das Kompassmodul mit den Magnetfeldern der Motoren klar? Ich hab ja auch das Flydusense mit LLC und will die gleichen Sensoren nutzen nur eben mit Bascom.

Zu den Servo-Problem, ich bin fast der Meinung dass, das ein Bascom Problem ist bzw stören sich die beiden Interrupts von Empfänger und Servo. Den gleichen Fehler konnte ich mit meinen SPI Versuche erzeugen. Der SPI Interrupt störte extrem den Servo Interrupt.

Ich hab z.Z. auch ein kurioses Phänomen, Ich flieg ja mit ein Flyduino V2, (Mega2560) , Flydusense mit WMP und BMA Sensoren und Quax4428 Reglern. Funktioniert soweit alles bestens, trotz Update raten um die 160Hz liegt der Hexa wie ein Brett in der Luft. Wenn ich den Akku anstecke wird alles initialisiert und die Motoren pfeifen ihre Start Melodie. Aber die Regler reagieren erst auf den Mode Schalter wenn ich das Flyduino mit angesteckten Akku resete. Das muss am Flyduino liegen, mit den Triguide hatte ich das Phänomen nicht.

Gruß

Matthias

[Bammel]

wie wäre es am anfagn des servo-irq die interrupts abzuschalten und am ende wieder ein!?

[Ceos]

sofern er nicht selbstgestricke IRQ-Handler benutzt passiert das abschalten der Interrupts (cli(); und sei(); ) automatisch am Anfang und Ende des Blocks!

[Picojetflyer]

sofern er nicht selbstgestricke IRQ-Handler benutzt passiert das abschalten der Interrupts (cli(); und sei(); ) automatisch am Anfang und Ende des Blocks!

Öhm sind cli() und sei() nicht Interrupt Makros von WinAVR??? Und soweit ich weis muss man in Assembler explizit die Interrupts in der Interrupt Routine mit CLI abschalten. Bascom scheint aber wirklich die Interrupts abzuarbeiten bevor ein anderer ausgeführt werden kann. So verstehe ich jedenfalls die Hilfe. Also so wie Ceos es auch sagte. Nur was ist wenn der Empfänger Interrupt ausgeführt wird und grade zum Anfang des Interrupts eigendlich der Servo Interrupt fällig wäre. Ich weiß nicht wie lange Bascom braucht um aus den ersten Interrupt raus zu kommen. Man bedenke das 0,5ms ein voller Ausschlag am Servo bedeutet.

Gruß

Matthias