Zitat Zitat von Scotch Beitrag anzeigen
Wieso Harry?
Also der I2C ist kein reiner sende Bus. Man kann auch Daten aus z.B. Sensoren lesen.
Ob das ganze mit der Software hin kommt und sich zeitlich mit den Motor-Reglern harkt weiß ich nicht.
Hi Nils,
Scotch hat alles Wesentliche zusammen gefasst.

Willa hat mal zumindest die Idee, den IMU per I²C auszulesen, nicht komplett augeschlossen und einer der Svens (wenn ich mich recht erinnere) hat theoretisch "bewiesen", dass sich die beiden Kommunikationspfade nicht gegenseitig im Weg sind. Sein Argument war, glaube ich, dass die Motoren ihre Werte bekommen, wenn alles fertig berechnet ist, die Sensoren aber vorher ausgelesen werden müssen, um Werte für die Berechnungen zu bekommen.
Allerdings ist ja nach der Berechnung und vor der Berechung eigentlich die gleiche Zeit... Ich kann nur vermuten, dass genug Reserven im Mega328 stecken, um die Zeitanforderungen erfüllen zu können. Gegenseitig beharken können sich die beiden Kommunikationspfade nicht, da nur eine Datenleitung vorhanden ist, die für beide Richtungen (lesen der Messwerte und senden der Stellwerte für die Motoren) verwendet wird. Nacheinander.

Meine beiden Ansätze des IMU-Würfelersatzes per SD-746 und MPU-6050 sind jedenfalls von dieser Voraussetzung ausgegangen. Bisher hat aber meines Wissens noch niemand den Beweis angetreten.