Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[yak03]

Hi,
ich bin ebbend nochmal geflogen, und konnte folgendes beobachten. Wenn ich mit dem Stick an der Funke schnell links rechts gehe (roll) macht der Tricopter eine Weile das mit, bis ein Motor kurz "ausgeht“. In den meisten Fällen ist es der rechte Motor, und er kippt weg.
Dieses konnte ich schon früher beobachten wo der Tricopter noch "neu" war. Ich habe es auf die Parameter geschoben PID kann es daran liegen?
Und welchen Parameter sollte ich dazu verändern?
Dann noch eine Frage im Hoovermod muss ich die ganze zeit immer an der Funke den Stick nach vorne drücken (Nick), damit er mir nicht abhaut.
Das kann man doch auch in den Parametern einstellen. Welchen ACC Offset x oder y muss ich verändern und wonach(Wert großer oder kleiner).
Danke Grüße
Sven

[jevermeister]

Hi,
@ya: Hast du die ESCs so umprogrammiert das brake aus ist?

@all:
Ich hab mit dem Oszilloskop nochmal das Servosignal mit Standardparametern und Originalsoftware gemessen. Danach habe ich das signal direkt am Empfänger gemessen.

Folgendes Ergebnis:
1. Messung am Empfänger:
Wenn ich den Stick bewege ändert sich die Breite des HIGH Impulses. Die positive Flanke des nächsten Impulses bleibt an ort und stelle, so wie ich das erwarte.

2. Messung am TriGUIDE:
Hier ändert sich auch die Breite des Impulses, ABER: Die positive Flanke des nächstes Impulses wird vor oder zurückgeschoben je nachdem wie ich den Stick bewege. Somit ändert sich ja die Wellenlänge und irgendwann habe ich garantiert einen Impuls doppelt oder verschluckt...
Man sieht deutlich das je weiter ich von der getriggerten Flanke nach hinten gehe die verschiebung natürlich immer deutlich wird, da ja jede flanke um die vorherige impulslänge weiter geschoben wird.

Man sieht auch das sich die Frequenz im Oszi ändert: von 56,2 bis 59,58Hz

Ist das richtig?
Ich hoffe ich habs einigermaßen verständlich ausgedrückt, ansonsten poste ich gerne Videos...

Jetzt ist die Frage woher das jetzt kommt...

nils

[yak03]

Hi Nils,
Bremse ist raus.

Hier ist ein Bild zwecks Servo wie die Ansteuerung sein soll mit Impulslänge.


Grüße Sven

[Willa]

hi,
dass sich die frequenz ändert ist richtig. Denn die Pause zwischen zwei high-pulsen ist fix. wenn die high-pulse nun länger dauern, wird auch die frequenz geringer. man kann das mit relativ einfachen mitteln auch so programmieren, dass die frequenz immer gleich bleibt. aber nach meinen experimenten ist das egal. das servo oder der esc misst keine frequenz, die ist im sogar in gewissen rahmen total egal. was servo und esc messen ist nur die länge des high-pulses. Ich halte es für relativ unwahrscheinlich, dass dein Servo damit Probleme hat, aber du kannst es ja mal versuchen.

[jevermeister]

Hi,

hi,
dass sich die frequenz ändert ist richtig. Denn die Pause zwischen zwei high-pulsen ist fix. wenn die high-pulse nun länger dauern, wird auch die frequenz geringer. man kann das mit relativ einfachen mitteln auch so programmieren, dass die frequenz immer gleich bleibt. aber nach meinen experimenten ist das egal. das servo oder der esc misst keine frequenz, die ist im sogar in gewissen rahmen total egal. was servo und esc messen ist nur die länge des high-pulses. Ich halte es für relativ unwahrscheinlich, dass dein Servo damit Probleme hat, aber du kannst es ja mal versuchen.

Ok, PWM /PPM, mach Sinn. Das Argument verstehe ich.
Ich habe beim rumspielen aber gestern am Oszilloskop festgestellt, das tatsächlich am Ausgang das signal ziemlich tanzt. und zwar nur durch den Receiver beeinflusst.
Ich hatte ja geschrieben, dass die Werte von Sempf(yawchannel) ständig um 1 wechseln, also ein paar zyklen liegt 0 and un ein paar 1 an.
Durch die Skalierung der Parameter und die Verstärkungen im laufe der Servosignalvorbereitung wird das aber sehr verstärkt. Allerdings habe ich dieses Gezappel subjektiv ja erst seit einer Woche und dieses unruhige Eingangssignal um 1 ist ja wohl kein Problem oder? Darüber hinaus macht die 40MHz Funke das gleiche.

Latein: ENDE!!

Anbei ein Video vom Gezappel des Ausgangs.

Die I²C umsetzer sind abgeklemmt, die Motoren bleiben also aus. Es sit kein servo angeschlossen sondern nur das Oszilloskop. Ich bin zunächst im IdleMode, somit bleibt servopwm in Mittelstellung bei 32000irgendwas, dann schalte ich in den Hovermode und das Signal beginnt zu zucken.



Da mir die Erfahrung fehlt stellt sich nun die Frage ist das im Rahmen und ich stelle mich zu sehr an oder ist hier n Problem.

Man müsste mal errechnen wie die Änderung von servopwm im Verhältnis zur Gesamtauslenkung stehen und das mit der Veränderung der Pulsweite vergleichen, ob da ein Zusammenhang besteht. Dann wüsste man ob das ein Softwareproblem oder ein Hardwareproblem ist. Aber es ist schon bemerkenswert, dass ein konstantes servopwm einen ruhigen Servo zur fogle hat, also schein eine Bewegung das Problem zu verursachen. Ich hab die Rampe gestern nicht mehr geschafft zu programmieren.

Nils

[Picojetflyer]

Das könnte schon dein Problem sein. Bei 0:11 sieht man wie das Signal springt. Bei den Oszi Einstellungen müste der Sprung ca 40µs sein also umgerechnet ca 5° Stellweg am Servo. Aber bei mir schwankt das Empfängersignal auch hin und wieder um 1. Ich hatte anfangs auch öfters Probleme mit Störungen. Ich hab dann das PPM Kabel vom Empfänger zum Triguide so kurz wie möglich gemacht, Ein Feritring eingewickelt und die Stecker entfernt und die Kabel fest gelötet.

Mess doch mal im Idle und Hover Modus (Motoren/I2C abklemmen) das PPM Signal was zum Triguide geht. Das sollte ganz ruhig sein.

Mfg

Matthias

[jevermeister]

Guten Morgen,
ich bin immer noch nicht weiter.
Ich habe gestern nochmal die Spannung am servo überprüft und dort kam folgendes ERgebnis:



Das ist ja nicht wirklich tragisch.

Gerade habe ich nochmal den Weg des Servosignals durch den Quellcode nachvollzogen:

timer1 = 62535 + [(Empf(yawchannel)-100)*Var(19)/17-Getadc(1)]*var[12]/21 + [yaw_gyro_i + (Empf(yawchannel)-100)*Var(19)/17-Getadc(1)] * var[13]/2550

Wenn ich den IMU Einfluss eliminiere ergibt sich folgendes:

timer1 = 62535 + [(Empf(yawchannel)-100)*Var(19)/17]*var[12]/21 + [yaw_gyro_i + (Empf(yawchannel)-100)*Var(19)/17] * var[13]/2550

Bei Willa's Parameterwerten

var[12]=100 (Yaw_P)
var[13]=70 (Yaw_I)
Var(19)=153 (Yaw_sensitivity)

ergibt sich:

timer1 = 62535 + [(Empf(yawchannel)-100)*9]*4,76 + [yaw_gyro_i + (Empf(yawchannel)-100)*9] * 0,03

Wenn ich jetzt annehme mein Empfänger springt ständig um einen wert ergibt sich für

Emp(Yawchannel) = 100 :

timer1 = 62535 + [0*9]*4,76 + [yaw_gyro_i + 0*9] * 0,03
timer1 = 62535

Emp(Yawchannel) = 101

timer1 = 62535 + 9*4,76 + 9 * 0,03
timer1 = 62535 + 42,84 + 0,27
timer1 = 62535 + 43
timer1 = 62578

Das bedeutet das das Servosignal um ca 40 alterniert.
40 von 2000 schritten entspricht ca, 3,6° und das deckt sich ja ungefähr mit dem, was das Oszilloskop anzeigt (Yak du hast ja die 40µs erwähnt)

(Na hoffentlich hab ich mich nicht verrechnet...)

Also ich folgere daraus, dass die Unruhe meines Empfängers für das hier verantwortlich ist.
Komisch ist doch jetzt, dass dieses Zittern um eine Stelle angeblich normal sein soll. Und warum ist das erst seit kurzem so...

Wie sehen bei euch die Empfängerwerte im Receivercheck aus?

Nils

ps.: FPV ist da! Wird aber erstmal WPV: Wait per View