Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Scotch]

Ja dem schließe ich mich an.
2000 Post für Willa sein Projekt, das verdient schon Respekt.
Und Dir Amigo ,meinen Glückwunsch zu deinem Dipl.-Ing.

Gruß Ingo

[Willa]

welchen Wert soll ich denn als Alternative für Auto nehmen?

ich würde mal die beiden extreme testen und gucken was sich ändert. Außerdem habe ich mittlerweille alle copter auf hardware I²C umgerüstet. dazu muss man die acc Sensoren auf adc6 und adc7 umlegen (direkt am m328p) und sda und scl auf A4 und A5 am arduino legen. das macht den ganzen code deutlich schneller (merkt man vorallem wenn man viele regler ansteuert)

Tricopter_m328p_12_height-gps-compass_hardwarei2c.zip

[Scotch]

Hallo Willa,
zum Fliegen bin ich heute nicht gekommen.
Aber ich habe die Prescaler Werte 2 und 128 im Keller ausprobiert.
Prescaler = 2 = ganz großer Mist. Damit geht überhaupt nichts.
Prescaler = 128 = gefühlt wie Auto. Schweben ist möglich.
Auch das ziehen an den Auslegern wird gut gegen geregelt.

Dann habe ich noch mal getestet im Acro Mode zu schweben. (natürlich mit festhalten.)
Finde das er mit Prescaler=Auto schneller weg gekippt ist.
Oder hatte ich heute meine Funke besser getrimmt?

@Nils
ich habe mal den Tricopter gekippt wenn der THrattle Stick auf Idel steht.
Da geht bei mir kein Motor aus.

Gruß Ingo

[deHarry]

Hallo Willa,
passt die angehängte Firmware auch auf TriGUIDEs, die keine Höhen-, GPS- und Kompass-Hardware an Board haben? (Umrüstung auf HW-I²C vorausgesetzt natürlich).
Ansonsten (also falls nicht), und du wolltest uns den Code für HW-I²C zugänglich machen, müsstest du evtl. noch die Sourcen nachlegen

[deHarry]

Deshalb möchte ich an dieser Stelle zunächst noch einmal Willa zu seinem super geil gelungenen Projekt gratulieren!!!

Da schließe ich mich mal ungeniert an

Ich darf mich übrigens seit Donnerstag Dipl.-Ing. schimpfen.
Jetzt hab ich endlich wieder etwas mehr Zeit und demnächst wohl auch mehr Kohle und dann kann die Shred kommen

Herzlichen Glückwunsch! Willkommen im Club!

[flug2905]

Ist es besser von 128 ..nach 2 sich durch zuarbeiten oder umgekehrt.
Morgen hätte ich etwas Zeit.
Gruß Ingo

Hallo!

Der ADC des Atmega sollte mit 50kHz bis 200kHz betrieben werden. Der prescaler teilt den Takt um den eingetragenen Wert. Bei 16MHz kann man somit nur 128 eingeben. Es ergibt dann 125kHz beim ADC. Beim Wert 64 wäre es dann 250kHz, und das wäre zuviel...

Gruß Ewald

[jevermeister]

Hi,

willkommen im Club der Ingenieure Amigo!!

Willa: Erklär mal was du genau gemacht hast? Fragst du den IMUnüber I²C ab? Ich habs nicht ganz verstanden fürchte ich. :-/

Ich habe jetzt einen schickeren servo gekauft, leider sehr groß, aber der Rollausgleich geht super, die Luftafnahmen sind der Hammer jetzt.
Ich werde morgen, wenn es regnet die Details und ein Video hochladen, versprochen Bammel .

Als nächstes möchte ich Kompass und Höhenregelung einbauen, nur gehen mir ja nun die Eingänge am Arduino aus, da käme mir die I²C Geschichte gerade recht .

Nils

[deHarry]

Willa: Erklär mal was du genau gemacht hast? Fragst du den IMUnüber I²C ab? Ich habs nicht ganz verstanden fürchte ich. :-/

Solange Willa die Füße (bzw. die Tasten) still hält, kann ich ja mal einspringen.

Willa hat irgendwann (ist schon ne Weile her) mal die Kommunikation zu den ESCs von Software-gesteuertem I²C auf Hardware unterstützten I²C umgebaut.
Bei Ersterem kannst du jeden beliebigen Port-Pin des AtMega verwenden, bei Letzterem sind die Pins festgelegt, dafür laufen die Routinen zur Bedienung der Pins (also der I²C-Schnittstelle) optimierter und werden ggf. auch von der Hardware unterstützt.
Da die Hardware unterstützten I²C-Pins sich mit den von Willa verwendeten Analogeingängen überschneiden, musste er zwei Analogeingänge auf freie Pins umlegen. Diese Änderung hat er in seinem letzten Posting zu dem Thema beschrieben.

Außerdem habe ich mittlerweille alle copter auf hardware I²C umgerüstet. dazu muss man die acc Sensoren auf adc6 und adc7 umlegen (direkt am m328p) und sda und scl auf A4 und A5 am arduino legen. das macht den ganzen code deutlich schneller (merkt man vorallem wenn man viele regler ansteuert)

Die (zusätzliche) Abfrage des IMU über I²C habe ursprünglich ich in die Runde geworfen, als SensorDynamics den ersten 6DOF-IMU-Chip auf den Markt gebracht hat. Der Chip war aber für unsere Zwecke ungeeignet.
Ersatz dafür könnte der MPU-6050 von Invensense sein.

[jevermeister]

Hi Harry,
danke, da hab ichd ann wohl was missverstanden.
Aber das klingt sehr interessant, das Thema werde ich gespannt beobachten.
Willa, aufgrund des miesen Wetters bin ich noch nicht zum testen Deiner Prescaler Sache gekommen.

Als Wiedergutmachung aber dieses Video:




Nachher folgen die Videos des Kamera-rollausgleichs

Gruß
Nils

ps.: Ich fliege im ACRO zur zeit nur mit P Werten und das geht ganz gut, was ist denn davon zu halten? Bin noch nicht dazu gekommen weitere Werte zu erfliegen

[Scotch]

Hallo Nils,
laut Ewalds Aussage gibt es da nicht so viel zu Testen.
Legentlich der Wert 128 statt auto.

Hallo!

Der ADC des Atmega sollte mit 50kHz bis 200kHz betrieben werden. Der prescaler teilt den Takt um den eingetragenen Wert. Bei 16MHz kann man somit nur 128 eingeben. Es ergibt dann 125kHz beim ADC. Beim Wert 64 wäre es dann 250kHz, und das wäre zuviel...

Gruß Ewald

Was war das für eine Rolle? Ist da wieder ein Motor ausgefallen? oder war das beabsichtigt.
Das Video mit der Cam-Halterung ist wesentlich besser.

Gruß Ingo