Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

Hm Harry, das klingt interessant, vielleicht werde ich das noch machen was du bezüglich des Summers empfiehlst: Gewicht einsapren

Upps! Na klar, an das eingesparte Gewicht habe ich überhaupt nicht gedacht, Entschuldigung!
Aber der Lautstärkegewinn könnte trotzdem der interessantere Teil der Modifikation sein

jetzt springt er nicht mehr hoch wenn man vergisst vorher die Funke anzustellen.
War nur eine kleine aber feine Änderung im Code.

Wenn wir hier jetzt die Fachleute zusammen haben... Schaut doch auch mal nach der Stelle, an der mich mein Tri angefallen hat:
Alles normal eingeschaltet (also richtige Reihenfolge beim PowerUp), dann Gas auf Vollgas, Motorschalter noch auf Stopp.
Und jetzt .... Trommelwirbel ... Schalter auf Run. Wuusch!!
Und der Wuusch sollte unterbunden werden, bis nach "Schalter ein" der Gashebel wieder auf Null war... Nur so eine Idee.

Und wenn ich schon dabei bin gute Ideen zu verbreiten...
Ich schrieb schon mal, dass Willa die Routine zur Spannungsüberwachung etwas verpeilt implementiert hat (hat er ja auch selbst im Code vermerkt). Wenn ich den Code richtig verstanden habe, dann holt er in jedem Durchlauf einmal einen Wert und rechnet sich damit dann einen Wolf... und bekommt genau diesen ersten gelesenen Wert wieder heraus, eventuell mit Rundungsfehlern, aber ansonsten ziemlich unverändert.

Korrekt wäre, einen Zähler mitlaufen zu lassen und in drei aufeinander folgenden Durchläufen drei Werte zu nehmen und damit dann den gleitenden Mittelwert zu bilden. Und der krasseste Fehler (ich darf das mal so nennen) ist, das "Durchschieben" (FiFo) von vorne beginnend zu machen. Korrekt wäre hierfür, zuerst den vorletzten auf den letzten, dann den ersten auf den vorletzten Wert zu kopieren und letztlich den neuen auf Platz eins.
Beginnt man wie Willa vorne, wird der vorletzte Wert mit dem neuen Wert überschrieben, dann der letzte mit dem gerade neu geschriebenen Wert, so dass alle drei Variablen nun den neuen Wert enthalten.

Leider ist durch die neue Funke der Copter träger, da die Auslenkungen kleiner sind. Ich hab das schon mit der stick senitivity versucht, aber das ist sehr wackelig im bereich um "neutral". Mals chauen, vieleicht hinterlege ich eine steigende Funktion bei der die höheren werte stärker skaliert werden als die kleinen, dann hab ich hinterher auch volle auslenkung. Evtl kann man da auch noch was mit dem anlernen der ESC machen, wenn man den welche hat die das können.

Kann deine Funke Exponential?

Die ersten Flugversuche waren so lala, da ich jetzt Daumensteuerung habe...
Aber ich habe schon mal 30 g mit dem neuen Empfänger eingespart. bin jetzt bei 943 g Gesamtgewicht mit 2200mAh Akku

Als nächstes werde ich noch einige Kabel kürzen und die stecker der Motren entfernen, dann kommen die überstehenden enden der Ausleger ab und es werden Löcher in die ausleger gebohrt usw usw.

Boah, und dann noch den Kondensator und die Diode... Ich befürchte, dann springt er doch wieder hoch, egal was du an der Funke machst...

[jevermeister]

Boah verarscht du mich grad? Wir gehen gleich mal vor die tür mein Junge

Zu Deinem Wunsch bezüglich des sicheren Starts: Willa hat ja schon erklärt warum er das so gemacht hat und ich seh das genauso.
So ein Kickstart ist echt ne feine Sache und ich würd das gerne behalten, man könnte das natürlich über einen Parameter machen aber andererseits handelt es sich nicht um ein Spielzeug und man sollte immer wissen was man tut. Der Preflight Check ist lebenswichtig, ich selsbt bin schon mit völlig verdrehten Trimmern losgeflogen und gleich gecrasht.
Das soll übrigens keine Kritik sein, wenn Du Dir mal meine Hände anschaust, ist mir das auch schon mehr als einmal passiert.

Ich werde mir die Spannungsgeschichte mal anschauen, aber ich überlasse es lieber Willa den Code in diese richtung öffentlich zu optimieren, meine bisherigen Änderungen sind eher persönlicher Natur. Und verändern ja kaum was an Willa's Funktionen sondern sind eher zusätzliche Sachen, die er nicht braucht.

Gruß
Nils

[Mohikaner]

gibts eig schon daten wie flugzeit, gewicht, zusaetzliches gewicht etc vom bolt? ich hab hier gesucht, aber nix gefunden oder uebersehen.

[Bammel]

Offiziel fürchte ich gibt es da noch keine daten!
Ich weiß das willa momentan recht viel privates und berufliches um die ohren hat.

Wenn wir hier jetzt die Fachleute zusammen haben... Schaut doch auch mal nach der Stelle, an der mich mein Tri angefallen hat:
Alles normal eingeschaltet (also richtige Reihenfolge beim PowerUp), dann Gas auf Vollgas, Motorschalter noch auf Stopp.
Und jetzt .... Trommelwirbel ... Schalter auf Run. Wuusch!!
Und der Wuusch sollte unterbunden werden, bis nach "Schalter ein" der Gashebel wieder auf Null war... Nur so eine Idee.

da stimme ich jevermeister zu. ich finde diese funktion auch total super. und es ist von willa auch so gewollt.

[ChrisCopter]

Hallo Flugbegeisterte,

nachdem Robert so gut vorgelgt hat, bin ich fast fertig:

Erledigt:
+ Gehäuse gebaut (oder besser Gestänge)
+ Motorregler kallibriert
+ Motoren befestigt

ToDo:
- Komponenten befestigen
- TriGuide Software einspielen
- IMU-Würfel testen
- PID-Parameter einstellen
- letzte Lötarbeiten (Stromverteiler löten)

Ich schätze, dass ich nächstes Wochenende fliegen kann. Ich freue mich schon !

Sonnige Grüße,
Chris

[jevermeister]

Guten Tag,
ich habe mich die nacht mal mit dem Skalieren der Eingangswerte beschäftigt und eine interessante Funktion kam dabei heraus.
Die TriGUIDE erwartet Eingangswerte von 63 bis 137. Meine Funke hat aber durchschnittlich nur 77 bis 125 gesendet, da die DA Wandler nich so der Knaller sind.
Expo oä. hat sie nicht. Ich habe gestern mit einigen Methoden der Skalierung rumprobiert und geflogen und habe mich nach einigen Versuchen mit Exponentieller Skalierung zu einer linearen Skalierung über den Ganzen Stickweg zu arbeiten, das Ganze sit ein und ausschaltbar und sogar parametrierbar, das heisst man kann sogar die stickausschläge anlernen. Ich hab den Code für das anlernen zwar nicht fertig, da ich die Werte für meinen speziellen Fall ja drin habe aber prinzipiell ist das möglich.

Nun habe ich wirkliches standgas und wenn ich jetzt vollgas gebe dann gnade Euch Gott...

Diese Funktion muss sich natürlich den Vergleich mit Willa's Parameter "Stick Sensitivity" gefallen lassen, aber da ich die Werte dort nicht richtig einschätzen kann habe ich es so gemacht. Jetzt habe ichd efinierte stickbewegungen von 63 bis 137 auf allen Kanälen.


Gruß
Nils

ps.: 2,4GHz ist so toll: Keine Antennenstab mehr am Copter und ich seh nich mehr aus wie ein Angler

[jevermeister]

@Harry: Der gleitende Mittelwert der Spannung ist in der Tat falsch, die Reihenfolge muss umgedreht werden. erst muss der lälteste wert durch den nächstjüngeren erstetz werden usw. jetzt wird nach der Mw Bildung der FILO Puffer einfach mit dem aktuellsten wert gefüllt.

Vorher:

  Spann_alt = Spann
  Spann_alt2 = Spann_alt
  Spann_alt3 = Spann_alt2

->so sind alle werte gleich und eine mittelwertbildung ist überflüssig.
richtiger:

  Spann_alt3 = Spann_alt2
  Spann_alt2 = Spann_alt
  Spann_alt = Spann

[Bammel]

Mensch ich finds echt cool das du dich da so reinfuchst

also sollte man das ganz mit der mittelwertsbildung der spannung mal anpassen!?
das mit dem expodentielen ausschlag fürs gas würde mich auch reizen da ich den nicht im sender einstellen kann. den mein schwebegas ist momentan bei ca 1/5 der gasweges von nullstellung aus.

dann das ganze dann auchnoch zwischen linear und expo. umgestellt werden könnte wäre das genial! eine einbindung in die trigui sollte auch möglich sein!
wenn willa seine einwilligung dafür gibt. nur ist meine vb.net version scheinbar nicht mit seiner kompatibel.

[jevermeister]

Momentan friemel ich grad an einer ansteuerung für pan und tilt servo rum abere stecke grad fest, im code hat willa 2000 schritte für die servodrehung vorgesehen,
ich habe mal experimentell einfach die werte des beschleunigungssenders invertiert auf den servo geschrieben aber da amcht er nur quatsch, hat jemand sich mal damit beschäftigt? Ssellere, du hast doch von PWM Ahnung.

@Bamme: Danke. Ich kann dir gerne was machen bezüglich deiner Umstellung zwischen Expo und Linear aber Du hast Recht, im GUI wär das schick, ich fionde wir warten bis Willa wieder Zeit dafür hat und machen ihn mal betrunken damit er das für uns reinbaut

Gruß
Nils

[Bammel]

kannst du dir nicht die werte vom hovermode übergeben lassen!?
für die servoansteuerung hat willa ja auch einen schönen artikel fürs RN-Wissen verfasst.
zum optimieren msus man aber für die Servos noch ein offset mit einplanen. den jedes Servos reagiert doch unterschiedlich