Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Ceos]

versuchs mit RS485

[Willa]

So, es sind wieder zwei neue Videos fertig:
Einmal steuere ich den Tricopter mit meinem Handy:



Und dann ist endlich die indoor Waypoint-Navigation fertig:



Die Webcam ist nun an die Decke geschraubt, Funkmodule habe ich freundlicherweise von watterott.com gesponsort bekommen!
Viel Spaß beim gucken. Nun habe ich aber wirklich endlich Urlaub (naja, noch 4 Tage...).

[021aet04]

Ich bin Sprachlos. Die Videos sind top. Und das du schon gesponsort wirst.
Wenn ich so gut wäre wie du. Habe aber keine Zeit, damit ich mich mehr mit dem Hobby auseinandersetzen kann.

Respektvoll Hannes

[vohopri]

Hi William,

GRATULIERE (wieder einmal)!

Du legtst ein Tempo in der Entwicklung hin: beachtlich.

Die kubische Interpolation scheint ja sehr brauchbar zu sein, ich denke da auch als Vorstufe zu meiner Bahnsteuerung. Im Netz hab ich gefunden, was das ist, aber 2 Fragen konnte ich noch nicht beantworten:

Wie machst du die Interpolation bei mehr als 4 Stützpunkten? Rückt man einfach um eins weiter und rechnet wieder mit den benachbarten 4 Punkten? Gibts da keine Knicke durch Stützpunktwechsel? Was mache ich zu Beginn zwischen dem 1 und 2 Stützpunkt, rechne ich da schon mit den ersten 4 Punkten, oder muss ich einen Dummypunkt davor setzen?

Sorry für die laienhaften Fragen zu dem Profiprojekt.

Alles gute,
Hannes

[cipher]

Hi Willa,

mal ne Frage: Seh ich das im zweiten Video richtig, dass Du einen NiMH-Akku und keinen LiPoly verwendest?


VG,

Markus

[Willa]

Hi Hannes²! Danke für euer Feedback!

Wie machst du die Interpolation bei mehr als 4 Stützpunkten?

Ganz einfach.... so:
yi = interp1(x,y,xi,'pchip');
Dank Matlab muss ich mich nicht damit auseinandersetzen ;-D. Ich muss keine Dummypunkte setzen (das wäre nur bei der Spline-Interpolation der Fall). Die Interpolation die ich benutze heisst offiziell Piecewise cubic Hermite interpolation. Vielleicht spuckt Google was dazu aus. Die Hilfe sagt mir

pchip performs piecewise cubic interpolation within the vectors x and y. This method preserves monotonicity and the shape of the data.

Funktioniert sehr schön!

@cipher: Ne, das ist schon ein Lipo. Aber ein richtig dicker (3600 mAh, 3S), deswegen sieht der vielleicht ein bisschen aus wie ein NiMH...

[cipher]

Kannst Du mir sagen, wieviel der Akku ungefähr auf die Waage bringt?

[Willa]

Hi!
Es sind nur 3200mAh, hatte mich geirrt. Der Akku wiegt laut Hersteller 252g.

[ikarus_177]

Hi Willa,

das was du da mit deinem Tricopter aufführst, ist, ganz ohne Umschweife, einfach phänomenal!

Mich würde es ja auch extrem reizen, etwas "fliegendes" zu basteln, aber das wird wohl noch einige Zeit dauern, bis ich dazu komme...

Daumen hoch & weiter so!!
ikarus_177

[Willa]

Hallo!
Zurück aus dem Urlaub habe ich ein kleines Video mitgebracht:

http://www.rcmovie.de/video/13ad47e729d18de35951

Leider ist die Qualität bei rcmovie kein HD. Auch die Audioqualität ist begrenzt. Die Vertonung hat einiges an Arbeit gekostet.... Der HD Upload auf Youtube läuft im Moment noch. Ich poste den Link wenn die 450MB endlich übertragen und konvertiert sind...

In dem Video ist so ca. alles drin was mein Copter im Moment zu Stande bringt...

Geplant ist übrigens ein kompletter Neubau des Chassis (leichter) und ein neuer & leichterer Akku (den alten versuche ich zu verkaufen, klappt aber nicht so recht...). Ziel ist die Minimierung der Massenträgheit, ca. 900g Abfluggewicht sind für Kunstflug etwas ungünstig.