Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Willa]

Hi!
Es gibt ein neues Tracking Video:




Meine Regelung läuft nun mit 15 Hz, das ist schon mal gar nicht schlecht. Die Regelparameter lassen sich dadurch ziemlich aufdrehen, ich glaube ich bin aber immer noch weit entfernt vom Optimum. Denn eigentlich sollte es möglich sein, dass der Copter noch viel ruhiger über der Kamera schwebt. Die Voraussetzungen sind meiner Meinung nach gegeben. Das mit den IR LEDs klappt sehr gut, allerdings sind die ab 3 Meter Entfernung nur noch sehr klein im Bild zu sehen. Muss ich wohl doch mehrere bündeln und größere Streuscheiben basteln. Die Widerstände haben Wärmeleitpaste und ein Kühlblech bekommen und sind im Propellerstrahl. Dadurch werden die jetzt nicht mehr heiss. Aber ich werde die Widerstände bei Gelegenheit austauschen.

Jetzt geht es erstmal in eine kleine Sommerpause... Ich melde mich spätestens mit einem schönen Video zurück (Slow-Motion mit 6000fps ist schon abgedreht, 3D Szenen gerendert, einiges andere auch, aber es fehlt noch der obligatorische Flug am Strand in Südfrankreich).

[021aet04]

Das Video ist gut. hast du keine externe Webcam? Was ist die Leitung, die vom Copter weggeht?

[vohopri]

Hi William,

tolles Video,

15Hz ist doch sehr gut. Wie gesagt, die Erkennung auf grössere Entfernung wird noch eine Herausforderung. Aber die Sommerpause hast du dir jetzt offensichtlich verdient .

wünsche einen schönen Urlaub,
Hannes

[Willa]

Hi,
ich habe leider keine externe Webcam (wäre mir auch etwas lieber als über meinem Laptop zu schweben...). Funkmodule habe ich auch nicht, deswegen die Leitung aus Kupferlackdraht zur RS232 Übertragung. Funktioniert nur wenn ich das Netzteil aus meinem Laptop ziehe, sonst bekomme ich Störungen in der seriellen Übertragung..... Scheint ziemlich zu strahlen...
Beides nicht optimal, aber dafür musste ich mir für dieses Unterprojekt keinerlei neue Sachen anschaffen (ausser 3 IR LEDs...).

[Ceos]

versuchs mit RS485

[Willa]

So, es sind wieder zwei neue Videos fertig:
Einmal steuere ich den Tricopter mit meinem Handy:



Und dann ist endlich die indoor Waypoint-Navigation fertig:



Die Webcam ist nun an die Decke geschraubt, Funkmodule habe ich freundlicherweise von watterott.com gesponsort bekommen!
Viel Spaß beim gucken. Nun habe ich aber wirklich endlich Urlaub (naja, noch 4 Tage...).

[021aet04]

Ich bin Sprachlos. Die Videos sind top. Und das du schon gesponsort wirst.
Wenn ich so gut wäre wie du. Habe aber keine Zeit, damit ich mich mehr mit dem Hobby auseinandersetzen kann.

Respektvoll Hannes

[vohopri]

Hi William,

GRATULIERE (wieder einmal)!

Du legtst ein Tempo in der Entwicklung hin: beachtlich.

Die kubische Interpolation scheint ja sehr brauchbar zu sein, ich denke da auch als Vorstufe zu meiner Bahnsteuerung. Im Netz hab ich gefunden, was das ist, aber 2 Fragen konnte ich noch nicht beantworten:

Wie machst du die Interpolation bei mehr als 4 Stützpunkten? Rückt man einfach um eins weiter und rechnet wieder mit den benachbarten 4 Punkten? Gibts da keine Knicke durch Stützpunktwechsel? Was mache ich zu Beginn zwischen dem 1 und 2 Stützpunkt, rechne ich da schon mit den ersten 4 Punkten, oder muss ich einen Dummypunkt davor setzen?

Sorry für die laienhaften Fragen zu dem Profiprojekt.

Alles gute,
Hannes

[cipher]

Hi Willa,

mal ne Frage: Seh ich das im zweiten Video richtig, dass Du einen NiMH-Akku und keinen LiPoly verwendest?


VG,

Markus

[Willa]

Hi Hannes²! Danke für euer Feedback!

Wie machst du die Interpolation bei mehr als 4 Stützpunkten?

Ganz einfach.... so:
yi = interp1(x,y,xi,'pchip');
Dank Matlab muss ich mich nicht damit auseinandersetzen ;-D. Ich muss keine Dummypunkte setzen (das wäre nur bei der Spline-Interpolation der Fall). Die Interpolation die ich benutze heisst offiziell Piecewise cubic Hermite interpolation. Vielleicht spuckt Google was dazu aus. Die Hilfe sagt mir

pchip performs piecewise cubic interpolation within the vectors x and y. This method preserves monotonicity and the shape of the data.

Funktioniert sehr schön!

@cipher: Ne, das ist schon ein Lipo. Aber ein richtig dicker (3600 mAh, 3S), deswegen sieht der vielleicht ein bisschen aus wie ein NiMH...