ich hab noch mal eine Frage zum Yaw Problem,
ich habe gestern im Keller nochmal genauer auf das Phänomen geachtet, dass das Heck wegdreht. Ich habe den Tricopter an einem Ausleger festgehalten und er dreht selbstständig zu einer Seite weg, das ist ein Aktives verhalten,
theoretisch kann das natürlich gar nicht sein, dass das Heck wegdriftet... ;-D Beim Einschalten misst der Copter den aktuellen Pegel aller Gyroskope mehrfach und bildet dann den mittelwert. Dieser Wert wird als "Offset", also als Wert für null °/s Rotation gespeichert. Während der Regelung wird dann versucht die aktuelle Drehrate auf dem gewünschten Wert zu halten. Daher kann der Fehler nur von folgendem kommen:
*Dein Sollwert ist nicht null (z.B. du hast den Helimodus in deinem Sender aktiv (Grundeinstellung ist meist Heck beizumischen)
*Dein Gyro driftet stark, verschiebt also den Offset
*Das Servo kann mechanisch seinen Sollwert nicht einstellen
Diese Dinge könntest du relativ einfach nacheinander checken.

P.S.: in meinem Blog habe ich neulich mal ne funky 3D karte mit der Herkunft der Besucher eingebaut. Echt lustig zu sehen von wo die meisten so kommen. Hier geht leider nur die 2D Variante:
Bild hier