Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[jevermeister]

Moinsen,
die Tricopter scheinen jetzt alle zu fliegen, ist so ruhig hier .

Ich habe jetzt schon einige Akkus durch und es klappt immer besser und besser.
Allerdings hab ich da eine Frage an die Profis hier:
Mir fällt auf, das bei bestimmten Manövern ein ziemkliches schaukeln auftritt. Ihr kennt das sicherlich vom Sinkflug wo man seine aufgewirbelte Luft durchfliegt - da ist das ja normal. Ich hab das aber auch bei seitlichen böhren und wenn ich extreme Manöver fliege. Es ist jetzt kein direktes Problem, nervt aber zB beim Onboard Video. Man hört auch sehr deutlich wie der Servo am kämpfen ist und das auch in den Griff bekommt.
Ist das jetzt ein mechanisches Problem (zuviel Spiel, zuviel gewicht,...) oder ist das parametrierbar und wenn ja wie?

Zwei lustige Anekdoten hab ich noch:
1.
Da ich meine LEDs zu dunkel gewählthatte konnte ich nicht sehen wannd er Akku lehr war und somit kam ich grad aus ca. 35m runter zu einer Landung. Direkt nach der Landung hab ich Vollgas gegeben und der Shreddi ist nach ca 10 cm aus gegangen ( hier muss noch der LIPO mode der Regler abgeschaltet werden, schadet das nicht dem Lipo?)
Das wäre ein paar Sekunden früher in 35m Höhe böse ausgegangen - Schwein gehabt.

2.
Die nächste Geschichte passierte direkt 15min später am Ende des näcshten Akkus: Zwei große Hunde verfolgten sehr interessiert meinen Heli über die Wiese und haben nur darauf gewartet das er ihnen zu nahe kommt. Und dann sah ich, dass der Akku zur Neige ging. Um zu vermeiden, dass sie Splint3r kaputtkauen hab ich ihn dann vorsätzlich in eine Buchsbaumhecke gesetzt, ist aber alles heile geblieben - aber der Hundebesitzer wollte nicht glauben, dass das Absicht war .

[Scotch]

Hallo jevermeister
ist wirklich etwas ruhig hier geworden.
Hunde haben wir hier auch und dieBild hier   mir immer in die Einfahrt.
Na ja was manche so als Hunde bezeichne. Alles so ein Cesar
Wollknäuelverschnitt. Die brauchen dringend eine Bild hier  
Aber meiner fliegt immer noch nicht
Ein Fehler habe ich schon gefunden. Da habe ich im IMU Würfel
zwei Kabel falsch an den Stecker Gelötet und somit zwei Gyro Ausgänge vertauscht (Nick und Yaw).
Heute muss ich bei den Reglern noch mal schauen. Wenn ich einen Rollbewegung mit dem Copter in der Hand mache, regeln scheinbar die
Motoren nicht gegen um wieder ins Wegerechte zu kommen.
Hoffe das ich es langsam mal in den Griff bekomme...
Z.Z habe ich auch nur einen Akku und muss dann immer wieder warten bis
dieser geladen ist.. sollte mal in der Bucht schauen...

Gruß Ingo

[deHarry]

Tja Jungs, mein Tri liegt nach dem letzten (sanften) Crash immer noch in der Werft, weil diesmal ein Unikat zu Bruch gegangen ist, der Gabelkopf für das Servogestänge.
Inzwischen habe ich Ersatz gefunden, bestellt und erhalten, sogenannte Gestängeanschlüsse, und den Tri zerlegt. Dabei habe ich dann festgestellt, dass das gefräste Klemmstück, das den Hebel am Rohr gibt, ebenfalls einen Knacks mibekommen hat (soviel zu sanft), da habe ich aber noch einen Ersatz. Bedeutet aber Tri halb zerlegen.
Der Anreiz ist momentan nicht sehr groß, es regnet, aber ich bin dran.

Bei dermodellbaufritz habe ich außer den Anschlussnippeln auch gleich noch zwei Ersatzservos erstanden, waren ausgewiesen mit Metallgetriebe. Das stimmt, habe ich kontrolliert Außerdem sitzt am Servoabtrieb auch noch ein Kugellager. Mal sehen, ob diese Servos länger halten, oder ob es dann bei der nächsten "Landung" das Gehäuse zerfetzt.

Parallel habe ich FMS unter Win7 installiert, konnte aber erst mal nicht üben, weil meine GraKa (nvidia) nur flackert
Nach Umwegen über ein MS-Tool, das dem Programm vorschwindelt, es liefe unter XP SP3 mit installiertem DirectDraw (was zwar prinzipiell funktioniert, aber die Bildwiederholfrequenz ist untragbar gering) und dem ebenfalls von MS angebotenen VirtualPC, der einen XP-Computer innerhalb Win7 emuliert (was nicht funktionierte, weil dieser Emulator keine USB-HID-Geräte erkennt. Das brauche ich für den Anschluss meines Senders an den Rechner), bin ich jetzt bei Oracle VirtualBox gelandet, wo alles nach Wunsch funktioniert (also FMS läuft, die Darstellung ist hinreichend hoch aufgelöst, die Refreshrate ist hoch genug für flüssiges Üben und der Senderanschluss über USB klappt auch).

Jetzt ist nur noch jede Menge üben angesagt

Irgendwann fliege ich dann auch so hemmungslos wie Nils (und lande meinen Tri wieder heil auf dem Boden).

@Nils:
Ich habe mir deine Flugvideos angeschaut. Super, wie du die Kiste oben hälst, was sich ja auch schon bei den Garagenvideos abzeichnete.
Mir ist ebenfalls aufgefallen, dass der Tri nicht sehr souverän in der Luft liegt, ich hatte aber den Eindruck, dass nicht der Servo am kämpfen ist, sondern die beiden Frontmotore. Der Tri wackelt ja auch nicht hauptsächlich um die Gierachse, sondern schaukelt von links nach rechts, also um die Rollachse.
Bist du sicher, dass deine I²C-Konverter mit der höchsten Aktualisierungsrate laufen?
Falls ja (die Lötkleckse sitzen richtig), hast du die aktuelle Firmware aufgespielt? Willa hat einen Fehler in der Software entdeckt, du musst also hochrüsten.
Dann ist mir noch der Sound aufgefallen. Dein Tri klingt sehr sonor, so wie meiner, als er noch 10" Props drauf hatte.

Beides Zusammen (falsche Aktualisierungsrate bei den ESCs und zu große Propeller) haben mir anfangs immer wieder die Suppe versalzen und vor allem hatte ich genau das Schaukeln um die Rollachse, das ich in deinem Video glaube zu erkennen.
Da du von sehr windig geschrieben hast, habe ich mich erst mal nicht gemeldet, aber weil du jetzt nachfragst... gebe ich halt meine Senf dazu

[jevermeister]

Hi,

ich habe 8" Propeller drauf. Mit 10" ging es überhaupt nicht, das hatten wir ja schon diskutiert. Bei den Umsetzern habe ich ja auch vorher die Kleckse vergessen aber ich Kontrolleir das heut ebend mal wenn ich sie rausbaue. Das wär ja peinlich...

Zu Willa's Software: Willa meinte doch, sass wir den Unterschied nicht merken würden...

Eigentlich bin ich mit dem Flugverhalten ja zufrieden, das Schaukeln ist ja nur nach Manövern oder Störungen wie zB Wind. Das fängt ja schlimm an und schwingt dann aus. Das sieht nach normalen regelverhalten aus nur noch nicht optimal - ich muss wohl meine alten Reegelungstechnikunterlagen rausholen und schauen ob P oder I Anteil falsch ist. Ist zu lange her...

Gruß aus Kiel

Nils

ps.: Hat jemand mal Lust zum Fliegen und Fachsimpeln zu treffen?
Bis HH mach ich alles mit.

[Bammel]

Hallo,

also das schwingen habe ich auch! das sind meiner meinung nach nicht optimal eingestellte parameter. das passiert bei mir aber auch nur bei windböhen oder nach extremen flugmanövern wo ich den kopter zum bremsen sinkrecht stelle udn dnan wieder in waage ausrichte.

die loopings funktionieren auch immer besser fliege die wie nen gaskranker leider konnt ich noch immer kein video machen. ich hab immernoch keine kamera. ich muss umbedingt mal ein kumpel mitschleppen

zu nem treffen sage ich immer ja. HH wäre auch noch grade okay. nur sollte das wetter besser sein

[deHarry]

Lust hätt ich schon, aber von Karlsruhe aus ist mir der Abstecher doch ein Eckchen zu weit

Willa hat übrigens seinen überarbeiteten Code noch nicht online gestellt, weshalb ich aushilfsweise gerne mein eigenes Generat zur Verfügung stelle, wobei ich davon ausgehe, das Willa nichts dagegen hat.

Die Korrekturen und wie es dazu kam kann man hier nachlesen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=536605#536605

Willas Gedanke, dass die Änderung (eventuell) nicht merkbar wäre, kann ich nicht betätigen, bei meinem Tri war das ein Unterschied wie Tag und Nacht.
Ich muss noch dazu sagen, dass ich meine Konverter auf Setting 292 eingestellt hatte und dabei nur 167 Hz gemessen habe. Willas theoretische Werte von 249..334 liegen da weit abseits (wenn ich mir den Wert ansehe, habe ich eventuell Rate1 und Rate2 vertauscht, denn mit Gas 0 ist das exakt der Wert bei der zweiten Einstellung). Wenn du deine Konverter auf die höchste Stufe gelötet hast (beide Jumper geschlossen), hast du mit der alten Firmware nur 286 statt 417 Hz, was sich schon auswirken kann (zumindest bei meinem Tri habe ich es gemerkt, die Filme dazu habt ihr ja gesehen).

Falls du dir die Kante geben willst, hier liegt der Hex-Code:
http://rohs.homepage.t-online.de/bil...erter_5_Sa.hex

[jevermeister]

Hallo,

die frage ist jetzt wie kriegt einer mit zwei linken Händen und zittrigen Wurstfingern die Software auf die Platinen....

@ Bammel: An meinen Videos sieht man ja, das Vernunft bei mir klein geschrieben wird, da ich heute Abend, wenn nichts mehr dazwischen kommt die Innereien von Splint3r in den neuen Tricopter übertraagen werde, kann ich das ja mit einem furiosen Finale feiern.

Wie funktioniert das mit den Loopings genau?
Horizontal agility Boost muss ja zunächst erstmal aktiviert sein. Dann hatte ich irgendwo hier gelesen, das man zunächst eine Seite leicht kippen muss um sie dann hochzureißen?

Mir fällt grad ein:
Da diese Manöver aber alle im Acro Mode geflogen werden lasse ich es lieber, nach dem letzten ausflug im Acro mode bin ich in einer Hecke aufgewacht...

Gruß

Nils

[Bammel]

Hey,

das video habe ich mir erst danach angeschaut. also wenns sehr windig war okay.. aber ansonste würde ich dei regelungsparameter nochmal checken. mit dennen kann man auch das schwingen beim sinkflug ganz gut in griff bekommen. wenn ich meinen copter nach oben beschleunige und dann das gas komplett raus nehmen zittert er fast garnicht. wenn ich dann wieder gas gebe zuckt ein ein paar mal und steht wieder wie eine eins!

also diese manöver werden tatsächlich nur im acro-mode geflogen. im hover geht ein looping nicht. bei mir war der umstieg von hover auf acro recht leicht. wenn man den hover "beherrsch" steuert man den eh automatisch schon fast wie im acro. ich mag es lieber dei volle kontrolle über so ein fluggerät zu haben. auch wenn es einem fehler weniger verzeiht.

eine looping läuft folgendermaßen ab:
man geht vorzugsweiße in den schwebeflug und hält den copter ruhig. nun gibt man für ca. 0,5sekunden vollgas. um es leichter zu machern kann man auch länger vollgas geben. nun nimmt man das gas komplett raus und zieht sofort den nick-knüppel komplett nach hinten. bei ca 3/4 des looping bzw. flips gibt man wieder "langsam" gas und stoppt die drehbewegung wenn der kopter wieder in waagerechter position steht. FIN

dazu muss man sich im ACRO-Mode befindne und den agility-boost aktiviert haben.

gruß, sven

[deHarry]

die frage ist jetzt wie kriegt einer mit zwei linken Händen und zittrigen Wurstfingern die Software auf die Platinen....

Wie hast du es denn das erste Mal gemacht? Geholfen bekommen?

Ich kann dir beschreiben wie´s geht, wenn du mir sagst, mit was du arbeitest.
Welche Brennsoftware? Welcher Brenner?...

[jevermeister]

Hallo,
@Bammel: Ui, wieiviel Tricopter hast Du gebraucht um das hinzubekommen? Ich war ja froh, den Tricopoter im Hovermode halten zu können. .
Auf so einen Totalzerleger hab ich grad keine Lust.

@Harry:
Die Umsetzer habe ich fertig von Willa bekommen, bis auf die Frequenzwahl- und Adressierungsjumper hat er alles gemacht. Also bin ich total unbeleckt was das angeht, leider.

Gruß
Nils