Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Terfagter]

Hallo,
zur Steuerung:
Sehe ich das richtig, dass der rechte Knüppel zum Rollen ist, also Bewegung nach rechts und links, lässt den Copter nach links und rechts kippen?? Und den rechten Knüppel nach vorne und hinten bewegen, lässt den Copter nach vorne und hinten fallen???

Was macht dann der linke Knüppel genau? Gieren?
Was ist das genau?
An meiner Fernbedienung die ich noch zu Hause habe und benutzen möchte, rastet der linke Knüppel in kleinen Schritten beim vorne und hinten drücken ein. Brauche ich das auch für einen Tricopter??

Wie verarbeite ich das Empfängersignal am yC? Mit welchen Kabeln vom Empfänger gehen ich zum yC? Wie verarbeite ich dieses Summensignal??

[Willa]

Hallo!
Linker Knüppel links rechts = Gieren (die Richtung in der der Tricopter guckt)
Linker Knüppel auf ab = Pitch (sinken/steigen)
Rechter Knüppel links rechts = Roll (kippen links rechts)
Rechter Knüppel auf ab = Nick (kippen vorne hinten)
Zum Auswerten des Empfängers + Regleransteuerung:
https://www.roboternetz.de/wissen/in...nger_auswerten
https://www.roboternetz.de/wissen/in...rvoansteuerung

Vom Empfänger gehen 3 Leitungen zum Controllerboard: +5V, GND und Signal (Summensignal)

[Terfagter]

Brauche ich das Rasten am linken Knüppel?
Kannst du mir ansonsten einen Sender und einen Empfänger empfehlen?

Wie kann ich z.B. das gieren auf den Copter übertragen? Rotoren schneller/ langsamer drehen lassen?

Danke schonmal für deine Hilfe.

[Willa]

Hallo,
Du solltest dich mal irgendwo über die Grundlagen von Helikoptern und Quadrokopten informieren.... Da kommen noch einige Dinge mehr die du wissen musst, die kann ich dir nicht alle hier erklären... Ob du die Rasten brauchst oder nicht ist Geschmackssache. Ich fliege Helis immer ohne Rasten, aber mit einer Knüppelbremse. Als Fernsteuerung kommt alles mit min. 4 Kanälen in Frage.... Da gibt es Sender für 100 Euro, aber auch welche für 1500 Euro. Als Empfänger benutze ich einen ACT DSL-4top (35 MHz) Typ: MK.
Gieren geht bei nem Tricopter über das Heckservo, beim Quadrocopter über das beschleunigen von zwei linksläufigen Propellern oder zwei rechtsläufigen Propellern.

http://www.fh-rosenheim.de/2240+M5e01d77daae.html
http://de.wikipedia.org/wiki/Quadrocopter

[Terfagter]

Super. Die zwei Seiten haben mir schonmal viel weitergeholfen. Ich habe noch einen alten 7 Kanal Empfänger von Conrad, der auch ein Summensignal liefert (35Mhz). Kann ich diesen mit jedem beliebigen 35Mhz Sender verwenden, mit gleichem Quarzpaar?
Ich denke ich werde in den nächsten Tagen mal zum nahe gelegenen Modelflugplatz gehen und mir von jemandem das Gieren etc erklären lassen. Dann habe ich Infos aus erster Hand.

Kennst du sonst noch hilfreiche Seiten?
Werde die ersten Bilder meines Tricopters in den nächsten Tagen mal hier online stellen.

[Ceos]

ich hab ne eselsbrücke, immer ja sagen und NICKEN, niemals(1) GIERIG sein ^^

(1) kopf schütteln

[Willa]

hier sieht man wie das Heckservo funktioniert:
http://www.youtube.com/watch?v=pIBqzTtdpMg

Und hier das was dann passiert:
http://www.youtube.com/watch?v=4ycmTyl9dec#t=0m36s
http://www.youtube.com/watch?v=4ycmTyl9dec#t=2m17s

[The Man]

Hi William,

wie währe es denn, den Heckrotor fix zu lassen und unter dem Propeller Leitwerke als Schubvektor zu nehmen?
Das würde auch den Servo entlasten.

mfg,
The Man

[Willa]

Hi!
Ich glaube Leitwerke alleine würden nicht genügen. Bei etwas schnellerem Gieren ist der Heckpropeller deutlich angestellt. Vielleicht so um die 40° aus der herizontalen raus (ich hätte vorher nicht gedacht dass man so große Ausschläge braucht um den Copter zu drehen).
Leitwerke müssten ja ebenfalls durch ein Servo gegen die Strömung angestellt werden, d.h. das Servo wäre kaum entlastet.
Allerdings habe ich schon daran gedacht unter dem Heckmotor noch ein Leitwerk anzubringen. Im schnellen Vorwärtsflug hätte man so eine Art Windfahneneffekt und müsste nicht immer manuell den Copter in die richtige Richtung lenken. Außerdem weiß man dann besser wo vorne und hinten ist...

[Willa]

So, es gibt mal wieder semi-Neuigkeiten um Tricopter...:
Erstmal muss festgestellt werden, dass ein kleineres Chassis + größere Luftschrauben für meine Gesundheit nicht grad förderlich ist. Es ist kaum noch Platz da um den Tricopter zu greifen, meine Hand ist jetzt etwas zerkratzt...
Außerdem bin ich dabei einen Zweit-µC (Mega zu installieren. Der soll die Auswertung des Empfängers übernehmen. Auf dem Haupt-µC (Mega32) ist der 16bit Timer schon für die PWM Signalgenerierung verbraucht. Bleibt nur noch der 8bit Timer für die Auswertung des Summensignals. Mit diesem Timer bekomme ich eine maximale Auflösung von 74 Schritten für den Sender hin. Und anscheinend stören sich die Interrupts der beiden Timer manchmal. Deswegen wird jetzt der 16bit Timer eines Atmega8 verwendet. Die Werte (pro kanal ein Byte als Marker und ein Byte mit der Stickposition) werden per UART und 115200 baud übertragen. Das funktioniert anscheinend sehr gut. Im Moment muss aber mien RN-Control als zweit µC herhalten. Das mit dem Zweit-µC finde ich eigentlich gar nicht so schlecht. Diesen µC kann ich einfach für die komplette Sollwertvorgabe verwenden. Die kann ja ruhig etwas langsamer ablaufen (ich gebe die Sollwerte ja mit den Sticks vor, und ich bin nicht soooooo schnell), hauptsache die Abweichung zwischen Ist- und Sollwert wird möglichst schnell ausgeregelt.
Außerdem habe ich festgestellt dass das Heckservo deutlich weniger zuckt wenn sein Kabel nicht zusammen mit den drei Motorphasen im Kohlerohr verlegt wird (keine sooo große Überraschung, oder?!). Ich werde es jetzt außerhalb des Rohres verlegen um die Störeinstrahlung zu minimieren. Sieht aber blöd aus. Ein Ferritring ist schon dran.
Mal gucken ob ich irgendwo noch Platz für ne Mega8 Grundschaltung (+max232, schließlich muss ich ja wissen was passiert...) auf dem Board finde....
Die neuen Motoren laufen übrigens sehr schön. Deutlich höhere Leistungsreserven habe ich jetzt, meine Kamera kann ich nun auch ohne Hitzeprobleme durch die Gegend fliegen. Werde mal versuchen bald ein Video zu drehen.