Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**Willa** · 30.01.2011, 18:32

Basierend auf den gleichen Überlegungen müsste ein ESC also auch die variable Pulsfolge verdauen.

Ja, das war auch meine Idee damals.
Es scheint sich tatsächlich von Anfang an ein Tippfehler eingeschlichen zu haben... Demnach fliege ich seit Anfang an nicht mit den erwarteten 417 Hz, sondern nur mit 286.5 Hz...
Ich werde das jetzt überprüfen und die I²C Konverter meines DLXm neu flashen (die Nacht ist ja noch jung...). Im Anhang meine Berechnungsgrundlage.

**jevermeister** · 30.01.2011, 18:35

Hallo ihr zwei,

was heisst denn das jetzt in der Praxis für das Flugverhalten?
Bei meinen Flugversuchen stelle ich ja dieses Regelmäßige Zucken fest und dann geht ja hin und wieder mal ein Motor in Vollgasmodus, kan das eine Folge daraus sein?

Warum sollten die Kabel schlecht sein? Wegen der fehlenden Schirmung?

Momentan habe ich sie verdrillt, aber das ist total unflexibel und dadurch drückt das kabel auf den IMU

Gruß
Nils

**Willa** · 30.01.2011, 18:37

kan das eine Folge daraus sein?

Nein. Deine Regler gehen aus anderen Gründen einfach nicht.

Achso, ich habe gar nicht gesagt wo der Tippfehler war: Ich habe einfach die Zahlen 63545 und 64535 vertauscht...

**jevermeister** · 30.01.2011, 18:43

@Willa: Vestehe ich das Richtig?
Wenn Du die Converter jetzt neu flasht und das tatsächlich ein Fehler war,
dann regelt der Shreddi noch schneller als sowieso schon?

Gruselig....

**Willa** · 30.01.2011, 19:02

Hi Nils,
also, der Hauptcontroller läuft im Acro Modus mit ca. 400 Hz, im Hovermodus mit ca. 330 Hz. Mit dieser Geschwindigkeit gibt der Controller neue Sollwerte an die I²C Konverter. Wenn die nur mit 286.5 Hz laufen, dann läuft die gesamte Regelung auch nur mit dieser Frequenz. Ich habe meine Konverter nun auf 491.4 Hz eingestellt und probiere gleich mal zu fliegen. Außerdem habe ich meine DLXm grad gestern auf Hardware I²C umgestellt, der Hauptcontroller läuft nun mit 613Hz im Acromodus. Ob das in kombination nun einen merklichen Unterschied bringt oder nicht kann ich gar nicht sagen. Immerhin sind die Motoren wohl das trägste Glied im Regelkreis, keine Ahnung ob eine schnellere Ansteuerung überhaupt schneller in Lufkträfte umgesetzt werden kann.

**deHarry** · 30.01.2011, 19:05

Hi Willa,

also meine Messungen mit dem Oszi ergaben Folgendes:

Werte jeweils im Leerlauf, Schalter am Sender auf Motors off (das macht einen Unterschied. Mit Schalter auf Hover oder Acro werden die Pausen etwas länger. Aber unwesentlich).

Rate1 Rate2 (Jumpers)
open open -> 18,5 ms Pause -> 51 Hz
open closed -> 1,9 ms -> 336 Hz
closed open -> 4,8 ms -> 171 Hz
closed closed -> 1,8 ms -> 335 Hz

Beachtenswert: open/closed und closed/closed sind fast identisch. Passt das zu deiner Programmierung (die noch mit dem Fehler)?

**deHarry** · 30.01.2011, 19:23

hi Nils,

Zitat von jevermeister

Warum sollten die Kabel schlecht sein? Wegen der fehlenden Schirmung?

Momentan habe ich sie verdrillt, aber das ist total unflexibel und dadurch drückt das kabel auf den IMU

Die Kabel liegen parallel und Störungen durch elektromagnetische Felder koppeln voll auf die Kabel ein.
Verdrillt man zwei Leitungen, heben sich solche Störungen weitgehend auf.
Am Besten klappt das, wenn jedes Aderpaar (Signal und Masse z.B.) einzeln für sich verdrillt ist. Da wir am IMU aber nur eine Masse und 6 Signale haben, ist das nächst Beste das Verdrillen aller Leitungen miteinander.

Nimm für die Kabel dünne Litze mit 0,14 mm² Querschnitt, die sind ausreichend flexibel.
Das was ich aus der Computerecke an IDE-Kabeln kenne, ist im Übrigen deutlich unflexibler als alles Andere bei gleichem Querschnitt. Aber da gibt es sicher Unterschiede.

**Willa** · 30.01.2011, 19:29

Passt das zu deiner Programmierung (die noch mit dem Fehler)?

...aber wie die Faust aufs Auge...! Ich habe exakt die gleichen Werte errechnet (siehe angehängte Tabelle oben). Danke für deine Fragen, die haben mich dazu bewegt den Quellcode nochmal durch zu gucken.

Den ersten Testflug habe ich eben im Zimemr gemacht. Dabei war kaum was zu bemerken (geht ja auch nicht, der Copter flog ja auch vorher schon perfekt im Zimmer). Ich bilde mir aber ein dass er im Bodeneffekt einen Tick ruhiger sein könnte. Ob die beiden Veränderungen etwas gebracht haben kann ich erst herausfinden wenn ich draußen bei Wind fliege...

**deHarry** · 30.01.2011, 19:30

Zitat von Willa

also, der Hauptcontroller läuft im Acro Modus mit ca. 400 Hz, im Hovermodus mit ca. 330 Hz. Mit dieser Geschwindigkeit gibt der Controller neue Sollwerte an die I²C Konverter. Wenn die nur mit 286.5 Hz laufen, dann läuft die gesamte Regelung auch nur mit dieser Frequenz.

Die Loop wartet auf eine Antwort auf dem I2C-Bus, richtig?
Kommt da nix, bleibt das Programm dort hängen und wartet.

Kann sich dadurch (das Warten und die zu kleine Updaterate des Konverters) ein "Holpern" in der Bearbeitung der Empfängersignale einstellen?
So würde ich den Effekt umschreiben, den ich bei meiner TriGUIDE beobachte.

Wenn das so ist, müsste nach der Korrektur das Gezitter auf den Signalen weg sein. Ich berichte...