Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**3003henk** · 24.01.2011, 21:06

Hallo

Danke Bammel für deine Antwort

Ich kann dich beruhigen. Das ist völlig ok. hab ich auch so bei meiner machen müssen.

Endlich: Meine DLX Tricopter fliegt schon! Gemerkt habe ich aber dass meine DLX in Acro und Hover mode manchmal sehr viel schaukelt und das heißt wieder schnell landen sonst wird es schnell schlimmer. Zur Zeit sind meine ACC Offset Werte Willa's Standard. Ich weiß aber nicht wie ich die einstellen muss. Kann mir jemand beraten? Welche min/max Offset Werte kann man als normal betrachten?

Ich habe keine Ahnung Helis zu steuern so habe ich als Sicherheit eine Art Stützkreuz hergerichtet obwohl das mehr Gewicht und weniger Stabilität bedeutet.

zu jevermeister
Deine Probleme kommen mir bekannt vor. Meine Motoren KDA20-22L + SS Escs von HB sind auch ab und zu stehen geblieben. Um I2C converter, Esc's und Motoren zu überprüfen habe ich ein kurzes Bascom Programm benutzt das alle 3 Motoren mit dem Sender regeln lässt. Ohne props sind die Motoren ok gelaufen, also I2C converter konnte ich schon ausschließen. Props aufschraubt und Tricopter am Tisch befestigt, 'gas' gegeben und tatsächlich sind 2 stehen geblieben.

Benutzt du auch diese goldene Stecker von Turnigy/HK ? Ich habe bestätigen können dass diese nicht genügend kontakt machen (bis 17A! sollten die aushalten können) weil die Feder-Spitze frei läuft und gelötet werden muss !! Hoffe das hilft.

Gruß
Hans

**Scotch** · 24.01.2011, 21:31

Hallo Hans,

ich hatte eigentlich überlegt, die Motorleitungen mit Stecker und längeren Kabel
an die Regler anzuschließen. Wenn ich Dich richtig verstehe, dann ist dies eine
zusätzliche Fehlerquelle und wen möglich zu vermeiden?
Dein Bascom Programm würde mich interessieren. Vielleicht könntest Du es
hier der Allgemeinheit zugänglich machen.

Gruß Ingo

**jevermeister** · 24.01.2011, 22:36

zu jevermeister
Deine Probleme kommen mir bekannt vor. Meine Motoren KDA20-22L + SS Escs von HB sind auch ab und zu stehen geblieben. Um I2C converter, Esc's und Motoren zu überprüfen habe ich ein kurzes Bascom Programm benutzt das alle 3 Motoren mit dem Sender regeln lässt. Ohne props sind die Motoren ok gelaufen, also I2C converter konnte ich schon ausschließen. Props aufschraubt und Tricopter am Tisch befestigt, 'gas' gegeben und tatsächlich sind 2 stehen geblieben.

Benutzt du auch diese goldene Stecker von Turnigy/HK ? Ich habe bestätigen können dass diese nicht genügend kontakt machen (bis 17A! sollten die aushalten können) weil die Feder-Spitze frei läuft und gelötet werden muss !! Hoffe das hilft.

Also es hat sich viel getan, ich habe diverse Fehler mit Sven zusammen gefunden.
Die ESCs habe ich auf NiMh umprogrammiert was aber das Problem nicht beseitigt hatte.
Das automatische Anlaufen lag am 3 Wege Switch, die min max Werte waren viel zu hoch und Willa's Programm hat darauf etwas falsch reagiert. Ich habe den Schalter jetzt umgebaut (82k am mittleren Pin wirken Wunder

) Das Problem ist weg. Offenabr war das auch dafür verantwortlich dass die Motoren gestoppt sind.

Dann fiel es mit heute morgen wie Schuppen von den Augen: Ich Vollhorst hab vergessen die Jumper für Rate zu schliessen, somit liefen die I²C Umsetzer zu lahm - dadurch das Aufschaukeln.

Naja, nach ein paar Bugfixes habe ich gerade die ersten schüchternen Flugversuche in Bodennähe gemacht und siehe da: Es macht sich ganz gut, jetzt muss ich die Drehrichtung vom Heckrotor noch ändern, da der Servo ja in die andere Richtung steht und somit den Drehmoment nur noch unterstützt. Dann wohl noch etwas Trimmung und dann muss ich mal die Eier haben raus zu gehen

Freu!!!!!

Danke an alle die geholfen und Tipps gegeben haben und ganz besondern an Sven aus W für die tatkräftige Hilfe und an Willa für den geduldigen eMail Support...

Gruß
Nils

ps.: ich muss den Servo noch verbessern und hier und da noch etwas feilen und verbessern aber es geht voran!!!!

**jevermeister** · 25.01.2011, 23:54

Hallo,
nochmal ich...
Jetzt kommen die blöden Fragen:
Ich habe jetzt die ersten schüchternen Flugversuche gemacht, zunächst hab ich Shreddi in der Hand gehalten, da sind wieder die Motoren stehen geblieben, ist das ein normales Verhalten? Immerhin konnte der Shreddi auf diese Weise überhaupt nicht leveln (Bedenkt bitte den evtl. zu sehr gefedern IMU).

Den nächsten Flugversuch hab ich dann vom Boden gemacht, dort hab ich dann folgendes erlebt:

Erstens drehte der Shreddi leicht in eine Richtung (liegt das am hitneren Prop? (Von oben betrachtet gg. den Uhrzeigersinn, das bringt uns übrigens wieder zu Sven Selleres Frage wierum man das sieht..).

Zweitens:
Dann gab er mehrmals auf einmal mit einem Motor unerwartet Vollgas und das kostete mich zwei Flügel. Wie sit das zu erklären?

Hin und wieder war ich sogar einige cm über dem Boden...

Was meint Ihr?

Gruß
Nils

ps.: da mich die Nummer meine Servokupplung gekostet hat hab ich eine interessante neue Idee gehabt:

Bild hier

Den abgesägten Servoarm hab ich auf das Stück Pom geschraub in dem Stück ist eine Carbonstange verschraubt, diese wiederum läuft in einer anderen die in dem Aluprofil steckt, absolut ohne Spiel und diesmal hält es auch...

**Bammel** · 26.01.2011, 15:32

Hey Nils,

junge junge du bist ja mutig das servo fest zu verkleben. bei mir sind schon zwei Servos übern jordan gegangen. wenn deins kaput geht hast du wohl ein problem.

deine IMU solltest du umbedingt anders lagern. tipp hab ich dir ja gegeben.

wenn sich der copter zu einer seite dreht funktioniert entweder sein servo nicht oder er dreht in die falsche richtung. dies kannst du feststellen indem du den copter in der hand hälst dann auf den acro modus schaltest und den copter drehst. nun sollte der prpeller in die entgegengesetzte richtung schwenken. also wnen das heck nach links wandert sollte der propeller nach recht schwenken.

das deine motoren aus gehen ist nicht in ordnung und darf NICHT passieren.
hast du mal versucht die rate vom den I2C-PWM-Converter eine stufe runter zu nehmen?

gruß sven

**jevermeister** · 26.01.2011, 15:42

Zitat von Bammel

Hey Nils,

junge junge du bist ja mutig das servo fest zu verkleben. bei mir sind schon zwei Servos übern jordan gegangen. wenn deins kaput geht hast du wohl ein problem.

Inwiefern ist das jetzt mutig? Irgendwie muss er ja fest oder? DAs ist ja schon der zweite, der nächste wird eh anders befestigt

Zitat von Bammel

deine IMU solltest du umbedingt anders lagern. tipp hab ich dir ja gegeben.

Wird erledigt

Zitat von Bammel

wenn sich der copter zu einer seite dreht funktioniert entweder sein servo nicht oder er dreht in die falsche richtung. dies kannst du feststellen indem du den copter in der hand hälst dann auf den acro modus schaltest und den copter drehst. nun sollte der prpeller in die entgegengesetzte richtung schwenken. also wnen das heck nach links wandert sollte der propeller nach recht schwenken.

Also ich kann mit Sicherheit sagen, dass der servo richtig rum läuft, die Lenkung funktioniert, der andere Sven hat mir heut den Tipp gegeben den Servo leicht schräg in Nullposition zu bringen, dann brauch ich nicht trimmen.

Etwas mieses Gefühl hab ich beim Gyro Reverse, die Yaw Richtung wird im TRIGUI falsch rum angezeigt, mache ich den Haken beim entsprechenden Reverse geht der Servo genau falsch rum, also lasse ich den Haken Raus, ich glaube oben wurde schon darüber diskutiert, ich schau mir die Posts nochmal an bevor ich da weiter frage.

Zitat von Bammel

das deine motoren aus gehen ist nicht in ordnung und darf NICHT passieren.
hast du mal versucht die rate vom den I2C-PWM-Converter eine stufe runter zu nehmen?

gruß sven

Die ausgehenden Motoren habe ich ja schon die ganze Zeit gehabt, da hatte ich die Rate Anschlüsse noch gar nicht gejumpert und sie liefen auf 41Hz, jetzt hab ich alle Jumper gebrückt und hab das Problem immer noch, wie bereits oben erwähnt sind das auch nicht die ESCs die dichtmachen, denn ein Reinit Piepen ist nicht zu hören, sehr seltsam (ich muss nochmal erwähnen, dass ich in diesem Thema Laie bin, der Shreddi sit mein erstes RC Projekt :-/ )

Was hältst du von dem plötzlichem Beschleunigen der Motoren ohne ersichtlichen Grund?

Gruß
Nils

**Arkon** · 26.01.2011, 16:13

Ich könnte mir vorstellen, dass das Abschalten und Hochdrehen der Motoren dem gleichen Fehler zu "verdanken" sind.

Als erstes hätte ich den IMU im Verdacht, da von seinen Daten ja die Regelung und somit die Drehzahlen der Motoren abhängig sind. Wie man oben lesen kann bedarf deiner Befestigung des IMUs ja noch ein wenig Aufmerksamkeit und Optimierungsarbeit. Vielleich ändert sich das Verhalten dadurch ja.

Die nächste Quelle für Fehler wäre dann die Verbindung zwischen IMU und TriGuide. Vll hat sich hier ein Wackelkontakt, Kabelbruch oder eine kalte Lötstelle eingeschlichen welche durch Vibrationen (von laufenden Motoren) die Sensorwerte der IMU zerschießen bzw schlicht die Verbindung zum Sensor einer Achse abbricht. Somit würde die Regelung wieder falsch reagieren.

Die ESCs müssen ja nicht dichtmachen. Es kann ja auch sein, dass vom I2C-Konverter falsche oder "inkompatible" Daten übertragen werden.

Sind es immer die gleichen Motoren die abschalten bzw. hoch drehen?

**Bammel** · 26.01.2011, 16:40

Inwiefern ist das jetzt mutig? Irgendwie muss er ja fest oder? DAs ist ja schon der zweite, der nächste wird eh anders befestigt

Einfach feststrauben

Also ich kann mit Sicherheit sagen, dass der servo richtig rum läuft, die Lenkung funktioniert, der andere Sven hat mir heut den Tipp gegeben den Servo leicht schräg in Nullposition zu bringen, dann brauch ich nicht trimmen.

Etwas mieses Gefühl hab ich beim Gyro Reverse, die Yaw Richtung wird im TRIGUI falsch rum angezeigt, mache ich den Haken beim entsprechenden Reverse geht der Servo genau falsch rum, also lasse ich den Haken Raus, ich glaube oben wurde schon darüber diskutiert, ich schau mir die Posts nochmal an bevor ich da weiter frage.

Das Servo schräg einbauen bringt nichts! Wenn kann man das Servohorn anders aufsetzten. Das ändert aber ncihts daran das sie der copter dreht. das sollte ja die regelung mit hilfe des IMU von selber ausgleichen. Fehlerquelle könnte da evtl sein das du dein trimmknüppel nicht in der mittelstellung hast.

Wenn das Servo sich in die richtige richtung dreht aber es in der trigui flasch angezeigt wird ist das überhaupt kein problem. ist bei mir genauso. wichtig ist halt das der servo in die richtige richtung ausschlägt.

Die nächste Quelle für Fehler wäre dann die Verbindung zwischen IMU und TriGuide. Vll hat sich hier ein Wackelkontakt, Kabelbruch oder eine kalte Lötstelle eingeschlichen welche durch Vibrationen (von laufenden Motoren) die Sensorwerte der IMU zerschießen bzw schlicht die Verbindung zum Sensor einer Achse abbricht. Somit würde die Regelung wieder falsch reagieren.

DAs könnte man leichte feststellen indem man in der TriGUI den haken für disable motors setzt. dann den copter einsschaltet, ein wenig drann wackelt (künstliche vibrationen) und dabei die werte in der TriGUI beobachtet. schlagen diese plötzlich extrem weit aus ist dort etwas falsch.

**fat tony** · 26.01.2011, 17:44

Erstens drehte der Shreddi leicht in eine Richtung (liegt das am hitneren Prop? (Von oben betrachtet gg. den Uhrzeigersinn, das bringt uns übrigens wieder zu Sven Selleres Frage wierum man das sieht..).

Einen leichten Drall hatte meiner auch aber das habe ich einfach am Sender getrimmt.