RP6 dreht nicht genau auf 180 Grad

[benx]

Hallo,

ich habe ein kleines Progi geschrieben das den RP6 2 Meter nach vorne fahren lässt, danach soll er sich um 180 Grad nach rechts drehen. Der RP6 dreht sich leider nicht genau um 180 Grad, sondern um ca. 20 - 40 Grad weniger. Ich schätze ca. 140 bis 160 Grad.

Woran kann das liegen? Die Encoder-Kalibrierung (0,228mm) hat nichts gebracht. Die Kurven der Drehgeber (Poti-Einstellungen) scheinen meiner Meinung nach auch relativ ok.

Habt ihr vielleicht eine Idee?

mfg
ben

#include "RP6RobotBaseLib.h" 

void bumpersStateChanged(void)
{
	if(bumper_left || bumper_right) 
	{
		moveAtSpeed(0,0);  // stop moving!
		setLEDs(0b010000);
	}
}

int main(void)
{
	initRobotBase();
	setLEDs(0b111111);		// alle LEDs an
	mSleep(1500);			// warte 1,5 sek.
	
	// Bumpers state changed event handler (überwacht die Bumper auf Auflösung)
	BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);
	
	powerON(); 	// Turn Encoders, Motor Current Sensors  (sonst nix gehen...:))
	
	move(100, FWD, DIST_MM(1000), true); // 1m Vorwärts fahren	
	rotate(50, RIGHT, 180, true); // um 180° nach rechts drehen
	
	while(true) 
	{
		task_RP6System();
	}
	return 0;
}