Moin moin hier an die Runde,
mav_hn: Den Abstrahlwinkel von SRF10 habe ich aus dem folgenden Dokument:
http://www.roboter-teile.de/datasheets/srf10.pdf
Wie ich feststellen konnte, stimmt das auch . Jedenfalls wie ich es mit meinen Mitteln feststellen konnte.
Klingon77: Das Problem mit der Geschwindigkeit ist mir klar und es wächst auch eine Lösung bei im Kopf dafür. Ist aber noch nicht ausgereift. Der Ansatz, den ich habe, ist mit einem mehrdimensionalen Array zu arbeiten, in dem ich den Abstrahlwinkel, die Entfernung und den Kompasskurs pro Scaneinheit (ich bezeichne eine Scaneinheit am Servo von Schritt 0 bis zum Max. und zurück) abspeichere. Auf Grund dieser Werte tritt dann die Reaktion auf. Sollte das Hinderniss dann nicht mehr aktuell sein, wird der Wert entsprechend im Array gelöscht. Aber wie gesagt, das ist nur der Ansatz. Das muss noch wachsen bzw. wie ich immer sage, ich muss noch den Kopf aufmachen.
Ich möchte auch noch en Abstrahlwinkel verkleinern bzw fokussieren. Aber ein Schritt nach dem anderem, der Anfang ist jedenfalls gemacht.
An Kalle: Lass mich mal überlegen, wie ich Dir am besten helfe. Ich kann Dir nicht meinen kompletten Code geben, da das Radar nur ein kleiner Teil davon ist und kein selbstständiges Programm ist. Soviel kann ich Dir aber sagen.
Für den Strahl übergebe ich die Servoposition vom RN-Control an das Windowsprogramm per RS232 und werte diese nach dem Dreisatz für die entsprechende X/Y-Position aus. Da ich diese Bewegung auf Grund der ServoPos. mache, bleibt im Windowsprogramm auch schön der Strahl stehen, wenn ein Hinderniss unterhalb des eingestellten Schwellwertes vorhanden ist. Die Entfernung zum Hinderniss übergebe ich genauso an das Windowsprogramm und setze somit die Servopos. mit der dazugehöriegen Entfernung in Einklang. Zum Schluss zeichne ich für jedes gefundene Hinderniss einen kleines Kreis.
Wenn Du mehr Interesse daran hast, meld Dich ruhig bei mir. Am besten per Email. Das sollten wir schon hinkriegen Dein Programm.

Peter