Ich verstehe diese code auch nicht ganz. W ist definiert aber wird niemahls einer werte gegeben. Na ja, nicht im ReglerL function jedenfalls. Ob es die gemessene weg ist oder zb. 'omega' (radwinkel drehung pro sekunde) kan man nicht feststellen. Genau so mit x, keine ahnung was es ist (genauer was 27000 ist). Woher hast du dieser code? Ein gutes beispiel warum mann /*comments*/ benutzen soll.

256 ist einfach. Count36kHz ist ein byte/char zähler die jeder takt hoch gezählt wird (fur zeit messung). Wenn count36kHz uber 255 geht wird timebase 1 höher gezälht (irgendwo in asuro.c oder etwas). Das ist ähnlich wie stunden, minuten und sekunden, aber nur mit 256 und nicht 60.

p.s. Hmm, 27.000 * 36.000= CPUtakt_8MHz * 121,5. Und 121,5 ist ungefehr die rad umfang/periferie.