Roboter-Arm wie Seestern-Arm

[mr.scrow]

Hallo,

ich möchte gerne ein Seestern-ähnlichen Roboterarm konstruieren, der sich nach oben biegt ( siehe: http://de.youtube.com/watch?v=fmYlf4bM2XA )

Der Arm hat 3 Gelenke (siehe Anhang), die sich maximal um 90° in ein Richtung neigen müssen. Die Länge ist ca. 1,50 m und die breiteste stelle 50cm. Das ganze wiegt dann ca. 6 Kg.

Nun würde mich eure meinung zur Konstruktion interessieren:
Ist es sinnvoll für jedes Gelenk ein Motor am Gelenk anzubringen?
Welche Konstruktionen kennt ihr, die nach diesem Prinzip funktionieren?
Ich habe diesen (sehr profesionellen) Roboter gefunden: http://de.youtube.com/watch?v=ehno85yI-sA

Beste Grüße!

[MeckPommER]

Hallo,

der Arm soll 1,50m lang sein und nur 6Kg wiegen? Das wird ein tiiiieeeefer Griff ins Portemonais

Was soll der Arm überhaupt machen?

Gruß MeckPommER

[mr.scrow]

Wie gesagt sich wie der Seestern bewegen. Hochbiegen und wieder runter.

[Netzman]

seilzug oder pneumatik. würde zu einem seilzug tendieren, braucht pro arm einen motor und der arm kann sich bei geschickter konstruktion auch um ein objekt "herumwickeln". oder schau dir mal die Fin Rays von Festo an.

[mr.scrow]

danke, das ist sehr interessant.
Jedoch sollte sich der Arm von alleine aufrichten, wenn er mit der hinteren / unteren Seite am boden mit einem Motor befästigt ist. Der Seilzug würde ja bedeuten, das über dem Arm noch etwas angebracht ist?
Ausserdem ist das Material sehr dünn (7cm) und bildet so nicht viel platz für umfangreiche konsteruktionen.

[Netzman]

den seilzug kannst du ja im arm führen...
denk dir mal von der finray konstruktion eine seite weg und tu stattdessen ein seil dran dass von einem motor an der basis gezogen wird... na?

[ähM_Key]

Prinzipiell also so: http://de.youtube.com/watch?v=5psmXPCFaYc
(nur halt nicht so viel eindrehen)

[mr.scrow]

Das ist ein super Tip, vielen Dank, da schau ich mich mal weiter um, wie das konstruiert werden kann.

Wenn man annimmt, dass ein 6Kg arm, ähnlich wie in dem Clip ( http://de.youtube.com/watch?v=5psmXPCFaYc ) relativ flott gezogen werden soll, reicht dann ein Servo-Motor mit folgenden Spezifikationen aus:

Digital?: N
Speed @ 6V: 0.17 sec/60°
Torque @ 6V: 6.5 kg·cm
Lead length: 9 in
Hardware included?: Y

[MeckPommER]

Du hast halt die 6,5kg nur auf nen Zentimeter Abstand von der Servoachse. Würdest du den Servo "hacken" und es ihm so erlauben, mehrere Undrehungen zu fahren, wäre er immernoch arg langsam, denke ich.

[mr.scrow]

Was wäre denn dann ein adäquater Servo, um 6Kg zu bewegen?

Die konstruktion in einem kleineren Massstab habe ich als Foto von einem Modell angehängt. Dabei ist es wichtig, dass der Motor nur an der Stelle ist, wo man jetzt an der Schnur ziehen würde.