Hallo mbmbmb und willkommen im Forum

Zu deinen Fragen: Ja, der RP6 ist äußerst erweiterungsfähig und eine Experimentierplatte ist bereits im Standard Lieferumunfang enthalten.
Als zusätzliche Sensoren würde (bzw. habe) ich die Standarddinge verwendet. Du findest auf der von gandalfsz genannten Seite auch eine Übersicht der am RP6 verbauten Teile wie IR LEDs etc.
Siehe hier: http://arexx.com/rp6/html/de/docs.htm ganz unten bei Datenblätter.
Auch eine zusätzliche Bumer/Linienfolgeerweiterung ist kein Problem, habe ich erst vor kurzem gemacht.
Siehe hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=43982