ZitierenHallöle.Zitat von HannoHupmann
Mir schwebte eher sowas vor:
Bei den Leitungen kommt es nicht nur auf den Queschnitt an, der gibt nur den Gelichstromwiderstand vor. Gerade bei höherfrequenten Störungen wird auch die Induktivität wichtig, und da gehen die Länge, Breite und der Abstand zwischen den Leiterbahnen mit ein. Ein auf die Leiterbahn gelöteter Draht bringt für die Induktivität kaum Vorteile. Besser eine breitere Leiterbahn.
Die sternförmige Masse kann da ein wichtiger Punkt sein, der noch nicht so richtig aus derm Plan ober hervorgeht.
Wegen der doch eher langen Leitungen zum Servo ist der extra 1 nF Kondensator nicht nötig. Der 100 nF sollte aber für jeden Servo extra sein. Bei den Elkos wird man nicht für jeden Servo einen eigenen Elko brauchen, denn für die Frequnezen die mit den Elko abgefangen weren können sind die Verbindungen eher kurz, und die Elkos sollten für alle Servos zusammen wirken. Mehrere kleine Elkos (z.B. 470 µF) können schon helfen für eine günstigere Bauform und kürzere Verbindungen.
Hallöle.
Mir schwebte eher sowas vor:
´n abend zusammen.
Der Dipl. Ing. redet hier aus Erfahrung. Zusätzlich dicke Drähte drauflöten ist zwar mühsam, lohnt sich aber. Und wie mein alter Prof Dr. Ing Ralf Meißen so richtig meinte, jedes Fisselchen Draht hat Induktivität und die ist eben um so kleiner, um so dicker der Draht ist.
Über den Nutzen des 1nF Kondensators ließe sich hier hervoragend streiten, der hat für die höchstfrequenten Anteile schon seinen Sinn.
Jedes Servo einzeln mit einem Elko zu stützen, macht schon Sinn, da die Spannungseinbrüche der Versorgungspannung beim Loslaufen irgend eines Servomotors zu Störungen der Funktion der anderen Servos führt. Sind die Spannunseinbrüche nur groß genug, bleibt der Mikrocontroller im Servo stehen, um dann einen Poweronreset durchzuführen. Folge: ziehmliches Gezappel.
Nix für Ungut.
georg
Hallöle,
die innere Induktivität eines Drahtes nimmt mit zunehmenden Querschnitt ab und bei einer fertigen Platine ist auflöten ein brauchbares Mittel.
Der 1nF (bzw 100pF) Kondensator hat schon seine Berechtigung für den Bereich höchster Frequenzen. Er verbessert das Impulsverhalten der Anordnung ungemein, da Leitungen ein sehr komplexes Verhalten haben. In diesem Fall ist es wohl so, daß der am Ende der Leitung (Servo) durch Einschalten des Motors verursachte Kurzschluß (sehr steiler Impuls mit entsprechend hochfrequenten Signalanteilen) eben mit so etwa 20cm/ns durch das Käbelchen flitzt und am Anfang der Leitung (Stützkondensatoren) genauso steil ankommt. Um das schwache Netz, also die Servospannungsversorgung, effektiv zu stützen, führt kein Weg an Kondensatoren mit guten Hochfrequenzeigenschaften vorbei. Bei Elkos ist da bei ein paar zehn Kilohertz einfach Schluß. Den Frequenzbereich bis etwa 2Mhz macht der hoffentlich gute 100nF Kondensator und für Frequenzen darüber ist der Kleine verantwortlich.
georg
Ok dein Plan ist etwas ausführlicher, aber ich denke nicht, dass man es soweit steigern muss. Eine solide Lösung lässt sich bereits finden, wenn man die einzelnen Bänke zusammenfast (bei Hexabots bietet sich an immer 3 Servos zusammen zufassen, dies entspricht einen Bein). Bei mir ist es für Wall E gedacht hier kommen 2x 4 und 1x 3 Servos zusammen. Bisher funktioniert es nämlich auch ganz gut bei 18 Servos ganz ohne Entstörung (bei meinem Hexa z.B.), trotzdem möchte ich nun immer mehr Störungsquellen bei meinen Robotern eliminieren.
Die Servos einer Bank müssen nicht zwangsläufig zur gleichen Zeit starten, sie können durch Verschieben des High Impules im 20ms Frame nacheinander anlaufen.
Leider kann man in deiner Schaltung nicht mehr erkennen welche Werte die einzelnen Konensatoren haben, vielleicht kannst du hier noch mal ein verbessertes Bild nachliefer. Die Induktivität der Spule fehlt auch. Warum ich da so hinter her bin ist, dass ich das Bild gerne in unsere Wiki einpflegen möchte, da wir hier noch keine Informationen zur Entstörung von Servos stehen haben (nur Ansteuerung). Aber da die Hexas hier zunehmen und auch immer mehr Roboter mit vielen Servos auftauchen wäre es gut darüber etwas in der Wiki stehen zu haben.
Eine Abschätzung der notwendigen Kondensatorgröße hatten wir schon bei der praktischen Messung mit 470 µF.
Hierzu wurden bisher noch keine weiteren Erfahrungswerte genannt, die auf Messungen beruhen. Dazu könnte man noch etwas erwarten, denn die Messung ist ja recht einfach. Zum Beispiel könnten Erfahrungswerte bei der Versorgung mit unterschiedlichen Akkus und deren Ladezustand helfen.
Kleinere Kondensatoren für schnelle Schaltvorgänge werden grundsätzlich nicht stören, ihre Wirkung könen sie aber nur relativ nahe am Controller und an der Servosteuerung entfalten. Dort sollten sie ohnehin eingesetzt sein.
Ich denke, als Induktivität käme bspw. LQH3N 1,0µ oder SMCC 1,00µ in Frage.
Die Anschlussleitung des Servos wird eine Induktivität im Bereich von einem µH, vielleicht auch etwas weniger haben. Eine weitere Induktivität von 1µH wird an der Stelle keinen Schaden anrichten. Man kann sie aber auch weglassen.
Die Servos sind ja als betriebsfertige Module aufgebaut. Spezifisch ist, dass kleinere Akkus oder nicht voll geladene beim Anlaufen des Motors in der Spannung nachgeben. Um ein Aussetzen der Steuerung zu unterdrücken kann man dann den genannten Elko zuschalten.
Die Größe dieser Maßnahme hängt vom jeweiligen System ab, deshalb wäre es ja gut von Erfahrungen mit dem Einsatz von Servos in Systemen (speziell mit kleinen Akkus) zu hören.
Ich werd die Schaltung so wie vorgestellt jetzt aufbauen und dann meine Erfahrungen beim Einsatz mit Wall E berichten, versprochen. Aber wird wohl noch ein wenig dauern bis das was wird
Berechtigungen
Lesezeichen