Lageregelung: Frage zu Encoder

[mechsys]

Hi!

Wollte gerne die Lageregelung aus https://www.roboternetz.de/wissen/in...:_Lageregelung in scicos bzw. simulinnk umsetzen. Leider schweigt sich der Beitrag allerdings zum Encoder (("Mathematical Expression").

Der Encoder bei dem von mir eingesetzten Motor sind zwei Hall-Geber (30 Pulse/Umdrehung, 90-150° versetzt). Wäre super, wenn mir jemand helfen könnte, wie ich den in Scicos bzw. in Simulink umsetzen kann.

Danke,
Johannes

[mechsys]

Habs doch noch gefunden: round(u1*500)