Die Strommessung geht im Prinzip so. Die Referenzspannung sollte aber nicht gerade so groß sein, sondern leiber nur 2-2,5 V. Man hat ja ohnehin schon nicht viel Auflösung.

Der "Laststrom" von Motoren ist nicht so klar definiert. Zum Teil wird der Strom bei maximalem Wirkungsgrad angegeben. Der Strom beim Anlaufen oder stärkerer Last kann noch deutlich höher liegen.
Ein bischen Reserve hat der L298 noch, denn kurzzeitig sind 2,5 A drin, besonders wenn die Akkuspannung höher als die Motorspannung ist. Sicherer wäre aber eine größerer Treiber.