Wie messe ich den strom der durch den motor fließt, wenn ich einen Motortreiber verwende, der keine Sense-Ausgänge besitzt?
Am gebräuchlichsten ist eine Spannungsmessung an einem Widerstand, der sich im Strompfad des Motors befindet. Der Widerstand (Shunt) muss natürlich recht klein sein, damit man nicht zuviel Leistung daran verliert.

Und wie messe ich die Drehzahl direkt? Mit einer Art Lichtschranke oder ähnlichem?
Eine Lichtschranke, die periodisch durch ein an der Motowelle angebrachtes Chopperrad unterbrochen wird, wird häufig angewendet. Ähnlich geht es auch mit Magnetfeldsensoren (Hallsensoren), das Chopperrad muß dann aus ferromagnetischem Werkstoff sein (Stahl).
Wenn man gleichzeitig Strom und Spannung am Motor mißt, kann man daraus auch die Drehzahl abschätzen.