Servus!

Ich fange gerade erst an mich für Microcontroller und den Roboter-Bau zu interessieren...
Hab mich heute mal kreuz und quer durch Wiki, Roboternetz und Datenblätter geackert und wollte mal Fragen ob ich das richtig verstanden habe:

- Man legt an einen Motor-Treiber eine Spannung an, welche Höher ist als die, die der Motor verträgt...
- Auf den Enable Eingang des Motors legt man ein PWM signal, welches so getimed ist, dass die Spannung im Schnitt der entspricht, die der Motor fordert...

Fragen:
- Kann man das beliebig weit Treiben? statt 12V einfach 24V nehmen und 50:50 PWM signal Aus und An schalten? Ich nehme mal an es gibt eine Obergrenze dafür, wieviel Prozent höher die Spannung höchstens sein darf?
- Wenn die Batterie leer wird sinkt die Spannung... wird in der Regel einfach die Roboter schwächer und man akzeptiert dies... Oder ist es möglich die Spannung mit einem A/D wandler zu messen und die PWM signal weite so anzupassen, dass im schnitt wieder die ideale spannung rauskommt?
->>> Wieviel strom wird dabei am widerstand verschleudert?

Danke schonmal für eure Hilfe,
Ben