noch ein Anfänger braucht Beratung

**HAZARD** · 27.10.2004, 20:10

Hallo!

Ich habe zwar nicht unbedingt vor, einen Roboter zu bauen (was letztendlich irgendwo auch eine Definitionsfrage ist) aber ich denke euer Forum ist auf jeden Fall der richtige Platz für meine Fragen.

Ich habe vor eine kleine motorgetriebene Mechanik zu basteln, bei der ein Arm ausschwenkt und ein an dessen Ende befestigter Kasten eine 180° Drehung macht bevor der Arm wieder einschwenkt.
Man stelle sich das in etwa so vor:

Code:

Seitenansicht:
   o_
     |
   ##|
   #_|
  _#_
 | # |
 | O |
 |___|

Die Kreise repräsentieren die beiden Achsen.

Ziel ist also, daß vom unteren Block zuerst die eine, dann die andere Seite nach vorne zeigt. Grund für das vorherige ausschwenken ist, daß knapp unter der Konstruktion eine gerade Fläche ist, die beim Drehen im Weg wäre.
Das Ganze wird sich in recht kleinen Maßstäben abspielen, also insgesamt etwa 9cm hoch, der Drehbare Kasten wäre etwa 4x4x14 HxBxT in Seitenansicht)

Der Kasten wird sicherlich nicht über 200g wiegen, aber nicht völlig ausbalanciert sein.

Ich dachte an eine Steuerung mit zwei kleinen Schrittmotoren und einem Atmel MicroController.

Präzision und Synchronisation der beiden Bewegungen wird besonders wichtig, weil der Kasten beim Ein- und Ausschwenken immer möglichst waagerecht bleiben muss um nicht an die untere Begrenzung zu stossen.

Mein größtes Fragezeichen sind momentan die Motoren und wie ich denen eine angemessene Übersetzung beibringen kann.
Ich würde da gerne mit jeweils nur einem Zahnrad pro Motor auskommen um den Bauaufwand gering zu halten.
Außerdem würde ich ungern meine Bauteile bei 5 verschiedenen Händlern zusammenkaufen und jedesmal mehr Versandkosten als Wahrenwert zahlen.
(Das bringt mich auch gleich zum nächsten Punkt: die Gesamtkosten sollten angemessen für eine von vielen Spielereien eines Studenten sein und nicht das gesamte Hobbybudget auffressen)

Für Ideen, Anregungen und Tips jeder Art wäre ich sehr dankbar!

Gruß

Kolja

**K.I. supporter** · 27.10.2004, 20:22

soll der Arm vertikal schwenken und der Behälter dabei gerade gehalten werden?
Wie lang soll der Arm sein?
Soll der Vorgang in bestimmten Intervallen Ablaufen oder auf Knopfdruck, oder wie? -vielleicht geht's ja ohne Microcontroller...
und Getriebemotoren wären wahrscheinlich viel geeigneter!

**HAZARD** · 27.10.2004, 20:40

Hab hier mal was zusammengestrickt, das ist sicher besser als jede lange Erklährung mit Worten:
www.haznet.de/stuff/flip.m1v

Das Ganze auf Knopfdruck!
Wenn man mal auf die Rotation an der unteren Achse achtet fällt schnell auf, daß die zum Geradehalten bei beiden Schwenkrichtungen schon recht komplex ist.
Spontan fiel mir da eigentlich ein MicroC ein... Bin Informatiker, wenn ich Mechanik durch Assembler ersetzen kann tue ich das mit Freude

--Edit--
Vergessen:
die obere Platte soll etwa 4,5cm hoch sein.
Der Kasten genauso, also insgesamt eine Länge von ca 9cm.

**sonic** · 27.10.2004, 20:48

Wenn die Bewegung immer gleichartig ausgeführt wird und es nix zum Regeln gibt, brauchst du keinen Prozessor und keine Schrittmotoren.

Nur zwei Getriebemotoren + 4 Endschalter und ne Logik die die Zustände erkennt...

Gruß, Sonic

**HAZARD** · 27.10.2004, 20:56

@sonic:
Hast Du das Video gesehen?
Wie würde ich das denn mit Endschaltern hinbekommen, daß der Kasten sich nach dem Ausschwenken eben nur (ich schätze jetzt) 150° dreht und dann während des einschwenkens die restlichen 30° genau so abfährt, das er immer waagerecht bleibt?
(Hab das durchgespielt, wenn ich ihn stumpf 180° drehen lasse stößt die untere Ecke beim Einschwenken unten an)

**sonic** · 27.10.2004, 21:18

Zitat von HAZARD

@sonic:
Hast Du das Video gesehen?

sicher

Zitat von HAZARD

Wie würde ich das denn mit Endschaltern hinbekommen, daß der Kasten sich nach dem Ausschwenken eben nur (ich schätze jetzt) 150° dreht und dann während des einschwenkens die restlichen 30° genau so abfährt, das er immer waagerecht bleibt?

Das ist dann eine Regelung. Aber in dem Video dreht er sich doch um 180°?
Wenn das so sein soll dann würd ich auch Schrittmotoren nehmen.
Dreht sich der Kasten eigentlich wieder zurück, oder dreht der dann immer 360° in 2 Durchgängen?

Endschalter könnten auch Lichtschranken o. ähnliches sein...

Gruß, Sonic

**HAZARD** · 27.10.2004, 21:24

nun ja, natürlich sind es insgesamt 180°, aber während des Ausschwenkens findet ja an der unteren Achse eine Drehung statt, die den Winkel des Arms ausgleich, als zuerst gegenläufig ist.
Ist der Arm dann ausgeschwenkt passiert eine 180° Rotation.
Beim Einschwenken erforder das gerade halten dann wieder eine Rotation.
vielleicht montiere ich die Kamera mal fest auf den Arm, dann sieht man, wie die für einen Bewegungsablauf insgesamt 3 Rotationen nötig sind.

Im zweiten Durchgang soll das Ganze genau rückwärts ablaufen.
Gruß

kolja

--Edit--

Hier nochmal ein Video mit der Kamera starr am Arm:
www.haznet.de/stuff/flip2.m1v

**sonic** · 27.10.2004, 22:46

Achso, jetzt hab ich's kapiert was du meinst

Naja, da wär ein Schrittmotor + uC schon angebracht...

Gruß, Sonic

28.10.2004, 08:47

Ok, dann stellt sich weiterhin die Frage, wo bekomme ich passende kleine Stellmotoren und die für eine Übersetzung nötigen Zahnräder am Besten aus einer Hand und günstig?
Bei Pollin gibt es zwar schöne kleine Motoren, aber leider keine passenden Zahnräder (müsste ich nicht um die Motoren so wie sie sind nutzen zu können auch noch mehr Details zur Zahnung des Ritzels haben?)
Ich denke auf Grund der Platzverhältnisse wäre es wohl am Sinnvollsten den unteren Motor 90° zur Achse verdreht einzubauen... dazu muss ich nochmal Überlegungen anstellen...

**sonic** · 28.10.2004, 16:46

Zitat von Anonymous

Ok, dann stellt sich weiterhin die Frage, wo bekomme ich passende kleine Stellmotoren und die für eine Übersetzung nötigen Zahnräder am Besten aus einer Hand und günstig?

z.B. bei www.wes-technik.de

Zitat von Anonymous

Bei Pollin gibt es zwar schöne kleine Motoren, aber leider keine passenden Zahnräder (müsste ich nicht um die Motoren so wie sie sind nutzen zu können auch noch mehr Details zur Zahnung des Ritzels haben?)

Ja, aber das lässt sich auch ausrechnen. Du misst den Kopfkreis und zählst die Zähne. dann nimmst du die entsprechenden Formeln http://de.wikipedia.org/wiki/Zahnrad...irnr.C3.A4dern

Zitat von Anonymous

Ich denke auf Grund der Platzverhältnisse wäre es wohl am Sinnvollsten den unteren Motor 90° zur Achse verdreht einzubauen... dazu muss ich nochmal Überlegungen anstellen...

Hmm, vielleicht mit Kupplungen oder Kegelrädern...

Gruß, Sonic