Du musst bei der letzen Auslesung das i2c_readNak() verwenden. Das ist das Zeichen für den Sensor, dass du dann fertig mit dem Auslesen bist. Also bei dem SRF08_messwert ein i2c_readAck() verwenden, und ganz am Schluss bei SRF08_ANN_value[17] ein i2c_readNak().

[der Code ist von mir. Ich habe bis jetzt aber noch nie den ANN-Mode oder die Mehrfachechos genutzt... Funktioniert ansonsten alles? Ich bin für Kommentare und Rückmeldungen dankbar!]