MINI SSC II MODE
Dies ist ein besonders einfacher Befehlsmode. Jedes Kommando bestekt aus 3 Bytes
1. Byte: Startbyte ist immer 255
2. Byte: Servonummer 0 bis 7 (oder 8 bis 15)
3. Byte: Servoposition 0 bis 254
Beispiel: Print chr(255); chr(7); chr (254);
Normalerweise nutzt dieser Befehl einen Drehbereich von etwa 90 Grad des Servos. Es gibt jedoch
Servos die wesentlich weiter drehen, daher gibt es auch einen 180 Grad Drehbereich. Will man diesen
Bereich nutzen, so addiert man einfach eine 8 zu der Servonummer. Das Servo 7 hätte dann die
Nummer 15 und das Servo 0 die Nummer 8. Auf diese Weise kann man bei jedem Servo ein anderen
Drehbereich nutzen. Im Anhang findet man einige Beispiele wie die Ansteuerung über das
Controllerboard RN-Control erfolgen kann. Beispielprogramme sind auch auf der Robotikhardware-
CD.
Hat man mehrere Servoboards an einer TX Leitung angeschlossen, so muss zuvor im Pololu Mode
jedem Servoboard eine andere ID zugewiesen werden (siehe Original Doku bzw. Pololu Mode).
Danach kann man zum Beispiel mit Servonummer 16 bis 31 das zweite Board ansprechen. Jedes
Board belegt 16 Servonummern. Insgesamt kann man also 128 Servos über diesen Befehl ansteuern.
Anzumerken ist noch das dieser Mode nur die Baudraten 2400 und 9600 Baud unterstützt.
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