@Pyp3:
Zu 1:
Ja, du kannst den Sensor einfach an SCL, SDA anschliessen. Natürlich muss auch GND verbunden werden.

Zu 2:
Sieh dir 'mal die I2C-Beispiele für den RP6 (RP6Base_I2CMaster_0x) an. Da kann man gut sehen, wie ein I2C-Slave (in deinem Fall der Sensor) angesteuert wird.
Einbinden in deine Programme must du die RP6I2CmasterTWI Library des RP6.
Dein Programm muss dann die Bytes senden, die der TPA81 braucht (siehe Datenblatt).

Gruß Dirk