Ok die Bumpers...
Um die Bumpers auszuwerten brauchst du die Befehlte getBumperLeft() und getBumperRight() für den Linken und Rechten Bumper. Der Befehl gibt 1 Zurück wenn der Bumper gedrückt wird und 0 falls nicht.
Hier ein kleines Beispiel zum Verstehen:

Code:
//Alles was in ein RP6 Prog rein gehört (includes etc)

int main(void) {

while(true) {
if(getBumperRight()) setLEDs((0b000001); // Schalte Led 1 ein falls rechter Bumper gedrückt wird.
if(getBumperLeft()) setLEDs((0b000010); //Schalte Led 2 falls linker Bumper gedrückt wird. 
mSleep(50); /* Dieser Befehl stoppt die Schleife für 50ms, dies hat keine 
große Auswirkung auf das Ergebnis sondern dient dazu, dass der RP6 den Bumper nur 20mal in der Sekunde auswerten soll. */
}

}
Hab den Code nicht getestet müsste aber funktionieren.
Hoffe habe dich richtig verstanden oder woltest du dir eine Funktion zum
Auswerten der Bumper bauen?

Laias