Das Umrechnen der Stellzeiten aus dem Datenblatt ist vermutlich nicht ganz einfach. Ich würde das Senden der Impulse einfach solange wiederholen bis die Servos nicht mehr zucken. Etwas besser wäre vielleicht so:

Code:
stellzeit = (pos_neu - pos_old) * WiederholungenproStep  
do
  Impulse senden
while(stellzeit--)
Nur zur Info und nochmals etwas offtopic:
weil der servo gibt doch keine werte zurück oder doch?
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=37927

Dazu benötigt man allerdings einen analogen Eingang zur Ansteuerung des Servos ;) Das ist aber schon sehr fortgeschritten, Anfänger/Einsteiger sollten sich erstmal mit den Grund- und Standartfunktionen der Servos vertraut machen.