kann mir vielleicht jemand einen Tipp geben, wie ich in meine Motorsteuerung einen PI-Regler realisieren kann?

So ich ich das bis jetzt sehe, funktioniert das mit dem zählen jetzt richtig. aber ich hab immer noch einen leichten abtrifft nach links

Mein Prof meinte das müsste mit einer PI-Regelung gehen. Kann mir da jemand weiterhelfen?

gruß schleicha