Ich würde die Motoren über eine sogenannte Actionbox (Bedieneinheit) ansteuern dh: Wenn ich zB auf den Taster für Motor 1 - Aufwertsbewegung drücke dann sollte der Arm sich per Servomotor nach oben bewegen.
Es gäbe also für jede Bewegung einen Taster auf der Bedieneinheit.