Goran, hatte dir sogar ne PM geschickt zu diesem Thread. Nur deinetwegen und wegen dem TT-Copter habe ich überhaupt erst die Motivation bekommen sowas selber anzugehen. Die Abtastrate, hmmm... Mein main loop läuft mit ca. 500 Hz. Allerdings können die Gyros (ENC 03R) angeblich nur 50 Hz, die Regler sind nicht modifizierte Modellbauregler mit theoretischen 50Hz. Die bekommen ihre Signale allerdings mit ca. 200 Hz. Für Yaw hab ich ein Servo am Heck der den ganzen Koax dreht. Den Code darfst du gerne sehen, allerdings ist der irgendwie 3 mal so lang wie deiner..... Ich muss öfter mal was als single ausrechnen, danach aber wieder zu nem Word runden. Und dafür muss ich wohl jedesmal ne neue Variable deklarieren...? Najo, zum normalen Rundflug ist es bei weitem stabilisiert genug, ich versuche das nochmal mit nem I anteil für den Schwebeflug so wie Meckpommer das vorgeschlagen hat. Aber meine Freizeit ist leider mehr als knapp....