Hi Meckpommer,
im moment flieg ich nur mit P, das Ziel ist ein PD regler. Den I Anteil kann ich nicht so ohne weiteres verwenden. Jedenfalls sind das die Infos die ich bisher aufgeschnappt habe. Gyros haben einen nicht unerheblichen Drift, die Integration des P anteils liefert also keine zuverlässigen Werte für die absolute Lage im Raum. Wertet man zusätzlich einen Beschleunigungssensor aus (der weiß fast immer wo unten ist) und verrechnet die Signale irgendwie (das Stichwort Kalman-Filter taucht hier vermehrt auf) kann man angeblich einen I Anteil realisieren. Das ist für mich aber noch Zukunftsmusik...