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[schild=18 fontcolor=000000 shadowcolor=C0C0C0 shieldshadow=1]News:[/schild]
Dieser Tricopter existiert in der hier vorgestellten Form nicht mehr. Stattdessen wurde die Platine für eine deutlich verbesserte Tricopter - Version verwendet. Informationen dazu gibt es hier:
Roboternetz Tricopter Thread

Hi!
Ich möchte hier kurz mein aktuelles Projekt vorstellen. Es wird (hoffentlich....!) ein Tricopter mit 4 Propellern. Ein Propellerpaar ist als Koax ausgelegt um kein Drehmoment um die Hochachse zu haben. Warum? Tja... weiß ich auch nicht... Schließlich kosten die Zahnräder mehr als ein Motor incl. Regler. Also wäre ein Quadrocopter eigentlich günstiger und einfacher zu bauen. Aber ich will nun gerne einen Tricopter ohne Drehmoment um die Hochachse zusammenfrickeln....
Mit viel Hilfe aus dem Forum habe ich die Gyros zum laufen bekommen. Einen ganz kurzen Probeflug in meiner Hand gab es auch schon. Daraus lernte ich:
- P-Regler alleine wird garantiert nicht funktionieren (Tricopter schwingt sich fürchterlich auf)
- Motoren laufen relativ unruhig. Das PPM Signal aus dem Empfänger ist zu stark verrauscht, da muss ich noch was ändern (was?)
- Es ist noch EINIGES zu tun!

Ich habe mir ein sehr praktisches Debug-tool programmiert. Es zeigt die Knüppelpositionen, Servo-Sollwerte, Gyrosignale etc. real time an.

Bilder sind immer angenehmer als Worte...:

Bild hier  
der Koax-Ausleger, noch ohne Gier-Servo

Bild hier  
Tricopter aus Aluprofilen und Flugzeugsperrholz. Das Ganze ist noch ziemlich zerrümpelt, noch sind keine Kabel etc. sauber verlegt. Der Reiz alles mal schnell zusammen zu stecken und auszuprobieren war einfach zu groß...!)

Bild hier  
Die Platine

Bild hier  
Schubkurve vom Koax vs. Einzelwelle

Bild hier  
Ein schön linearer Zusammenhang zwischen Sollwerten und Schubwerten von Koax & Einzelwelle

Bild hier  
Die Effizienz des Koax ist aber geringer

Hier ist schließlich noch ein Screencapture Video meiner Software. Funktioniert schon ganz gut (im Gegensatz zum Tricopter):
http://www.villalachouette.de/willia...ricopdebug.wmv (5MB, .wmv)

Daten werden per RS232 Kabel übertragen. Dafür braucht der µC natürlich auch etwas Zeit, meine Regelalgorithmus wird dadurch nicht besser.....
Über Feedback oder Fragen freue ich mich natürlich!
William