Tricopter mit Koax

[HannoHupmann]

@Willa erst mal Glückwunsch, da sieht man wieder was ordentliche Regelparamter alles ausmachen.

Aber noch kurz ein Wort zur Leistungsmasse und Logikmasse. Man braucht keine Widerstände und keine Kondensatoren, es sollte beim Layout einfach darauf geachtet werden: Leistungsmassen sehr groß und dick und möglichst nur an einer Stelle nahe der Quelle mit der Logikmasse verbunden. Dadurch erspart man sich, dass Rückwirkungen der Leistungsmasse (eben vom Motor) auf die Logik überschwappen. Gerade bei 14A kann es leicht passieren, dass die der Leistungs GND nicht mehr 0V hat sondern bischen drüber oder drunter liegt, schlicht er ist nicht konstant. Liegt er jetzt bei ~2V oder so, dann wirds für nen µC schon eng zu erkennen ob das jetzt +5V oder 0V sind. Grundsätzlich sind auch GND Leiterschleifen zu vermeiden, immer schön Sternförmig verlegen oder nochmal nen zweiten Stern basteln.

[MeckPommER]

@Willa

Glückwunsch!

<sing>Wir wollen Wideo, äh, wir wollen Video :-D</sing>

Gleich die richtigen Werte für den PID-Regler zu finden ... na ja, man kann ja nicht immer nur Pech haben Aber man bekommt schon recht schnell ein Gefühl dafür, wo es etwas zu justieren gibt.

Noch nen Pfund 100nF-Kondensatoren auf die Platine werfen und ... noch nen kleinen Tipp: mein Quadkopter funktionierte ganz prächtig, allerdings haben die Motoren bzw. deren Störungen bewirkt, das die Reichweite meiner Funke (kein 08/15-Teil) nurnoch 50m war. Mit ausgeschalteten Motoren waren es hunderte von Metern. Also lieber auch Reichweiten-Tests machen, bevor der Kopter Löcher ins Beet knabbert.

Gruß MeckPommER

[Willa]

Leistungsmassen sehr groß und dick und möglichst nur an einer Stelle nahe der Quelle mit der Logikmasse verbunden. Dadurch erspart man sich, dass Rückwirkungen der Leistungsmasse (eben vom Motor) auf die Logik überschwappen.

Danke für den Tipp, ich werde mal genauer nachschauen und gucken was ich ändern kann.

Noch nen Pfund 100nF-Kondensatoren auf die Platine werfen und ... noch nen kleinen Tipp: mein Quadkopter funktionierte ganz prächtig, allerdings haben die Motoren bzw. deren Störungen bewirkt, das die Reichweite meiner Funke (kein 08/15-Teil) nurnoch 50m war.

Wie und wo schließe ich denn die Kondensatoren an.......? Gibt es da ne Faustregel? Und was machen die dann...? Mit der Reichweite des Empfängers hab ich auch ein bisschen Angst... Mein Failsave funktioniert noch nicht, das muss auf jeden Fall zuverlässig ansprechen bevor ich fliegen gehe... Solange das noch nicht geht halte ich auch ein bisschen Abstand zum Tricopter.
Ich versuche mal heute abend ein Video mit meiner Handy-Kamera zu schießen.... Grausame Qualität aber was solls.

[HannoHupmann]

@Willa die 100nF schaltet man immer zwischen GND und Vcc. Meistens bekommt jedes IC so einen Abblockkondensator und alles was irgendwie viel Strom braucht auch. Also in deinem Fall vor jedem Sensor und jedem µC.

[BastelWastel]

Dicken Glueckwunsch auch von mir
Bin schon auf bewegtes Bild gespannt

[Willa]

Also in deinem Fall vor jedem Sensor und jedem µC.

Vor dem Empfänger und dem Servo auch...? Ja, oder?
@all: danke für die Glückwünsche :-D
Früher oder später sollte ich mir die Grundlagen der Elektronik vielleicht doch mal aneignen... Das würde euch viel Arbeit ersparen. Ich werde mich mal nach einem gut lesbaren (= im Urlaub am Strand lesbar, höhö) Grundlagenbuch umhören...

[Willa]

http://www.villalachouette.de/willia.../2ndflight.avi
hier ein Handyvideo vom zweiten Flug meines Tricopters. Etwas wackelig am Anfang, ganz stabil ist es noch nicht, aber ich hab schon ne Idee was ich ändern könnte.

EDIT: Oh mann.... Ich habe einen Tippfehler in der Software entdeckt... Dieser Flug ist OHNE D-Regler Anteil. Nur der P-Anteil wird verwendet... Dafür ist der Flug doch relativ stabil :-D

[sloti]

EDIT: Oh mann.... Ich habe einen Tippfehler in der Software entdeckt... Dieser Flug ist OHNE D-Regler Anteil. Nur der P-Anteil wird verwendet... Dafür ist der Flug doch relativ stabil :-D

Hehe, das sind immer noch die besten Fehler, die man machen kann...solange es danach besser funktioniert . Sieht doch aber schon gut aus.

mfg
Erik

[Willa]

Hmmm, ich habe da noch ein Problem mit dem D-Anteil... Meine Regelung läuft mit ca. 500 Hz. Ich messe zum Zeitpunkt t die Winkelgeschwindigkeit (w). Anschließend messe ich zum Zeitpunkt t+1 erneut die Winkelgeschwindigkeit.

w_t - w_t1 = delta_w <--Das ist mein D-Anteil

Da aber die Messfrequenz so hoch ist (500Hz), ist der Unterschied zwischen w_t und w_t1 minimal bis nicht messbar (angeblich haben die Gyros eine Messrate von 50Hz). Wenn ich jetzt bspw. delta_w mit dem Faktor 50 multipliziere kommt zwar für den D-Anteil was raus, aber das Signal ist natürlich extrem verrauscht...
Wie umgehe ich dieses Problem? Sollte ich evtl nicht jeden Zyklus messen sondern z.B. nur jeden 10. Zyklus? Hat jemand einen Tipp?

[MeckPommER]

Hi,

das Flugverhalten sieht ja schon sehr gut aus für den Anfang! Mit dem D-Anteil sollte man sowieso recht vorsichtig sein, da er halt generell sensorbedingt verrauscht ist.
Äh ... sag mal ... du fliegst also nur mit D-Anteil? Nicht auch mit I-Anteil? Gerade der I-Anteils ists ja, der dir eine ruhige Fluglage beschert.

Was die Auswertung deines D-Anteils angeht ... *kopfkratz* ... das mit dem nur jeden 10. Zyklus messen wäre schonmal ne Idee, was Schlaueres fällt mir dazu auch grade nicht ein. Alles besser, als entweder keinen oder einen 50-Fach hochgejubelten Wert zu benutzen.

Gruß MeckPommER