Ich bin zwar auch sehr neu in der Robotik aber ich kann dir auf jeden Fall die Wiki ans Herz legen. Les' dich einfach ein, nimm dir Zeit dabei und viele Fragen werden sich von alleine lösen.

Ausserdem bin ich der Meinung, dass mehrere lose Räder sich immer wieder blockieren, also eins muss reichen. Das ist wenigstens meine Erfahrung mit Legos Mindstorms gewesen!